1.一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，包括油缸(1)、液压泵(2)、电机(3)、溢流阀一(4)、二位二通电磁阀(5)、节流阀一(6)、油路一(L1)、油路二(L2)以及四个相同的阀控缸模块；所述的四个阀控缸模块与油路一(L1)和油路二(L2)相连；油路一(L1)与油缸(1)间连接有液压泵(2)和节流阀一(6)；液压泵(2)与节流阀一(6)间设有一油路六(L6)；油路六(L6)与油路二(L2)间设有一溢流阀一(4)和二位二通电磁阀(5)；溢流阀一(4)与二位二通电磁阀(5)并联；

所述的四个相同的阀控缸模块分别为阀控缸模块一(Ⅰ)、阀控缸模块二(Ⅱ)、阀控缸模块三(Ⅲ)及阀控缸模块四(Ⅳ)；四个相同的阀控缸模块都通过一套Z型函数的模糊PID算法控制，并且都设有相同的电液比例阀(7)、油路三(L3)、油路五(L5)及柱塞缸(11)；油路三(L3)与柱塞缸(11)的无杆腔接通，油路五(L5)与柱塞缸(11)的有杆腔接通；同时油路三(L3)上设有平衡阀(9)；油路五(L5)上设有液控单向阀(8)和单向节流阀(10)；液控单向阀(8)的K口通过油路四(L4)与油路三(L3)相连；

其特征在于：所述Z型函数的模糊PID算法控制步骤为：

首先确定出四点中的位置最高点，然后剩余三个加载点依据只升不降调平原则，实现液压油缸的同步驱动控制；即：当小吊机机身处于非水平状态时，第一步，给定高频响电液比例阀开度来调节阀口进入液压油缸的流量，从而使机身四角同时上移，直到机身处于初始水平位置停止；第二步，通过位移传感器MTS检测机身的四个垂直位移，确定出最高点；第三步，用每个垂直位移的数值与最高点比较，直到试验台横向和纵向调平至最高水平点为止。

2.根据权利要求1所述的一种同步驱动小吊机支腿的调平控制油路，其特征在于：如果在调平过程中出现油缸行程超程现象，将会报警且切断电源保护。