1.一种清理装置，其特征在于，所述清理装置包括内筒、外筒、毛刺、电机和控制器，所述外筒套设于所述内筒且设置有多个过孔，所述毛刺设置有多个，多个所述毛刺设置于所述内筒，且与所述多个过孔位置对应，所述毛刺能够伸缩，以通过所述过孔伸出而暴露于外部环境或通过所述过孔收缩而收纳于所述外筒的内部，所述电机的转轴与所述外筒和内筒连接，所述控制器与所述电机电性连接。

2.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述毛刺包括基体部和设置于所述基体部端部的功能部，所述功能部由柔性材料制作而成，所述基体部远离所述功能部的一端设置于所述内筒。

3.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述清理装置还包括清理环，所述清理环套设于所述外筒，且能够相对于所述外筒滑动。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的清理装置，其特征在于，所述清理装置还包括容纳结构，所述容纳结构位于所述内筒和外筒的端部，所述电机和控制器设置于所述容纳结构的内部。

5.根据权利要求4所述的清理装置，其特征在于，所述清理装置还包括操作杆，所述操作杆的一端连接于与所述容纳结构的远离所述内筒的一侧。

6.根据权利要求5所述的清理装置，其特征在于，所述容纳结构的远离所述内筒的一侧设置有第一连接部，所述操作杆包括本体部，以及分别设置于所述本体部两端的第二连接部和手柄，所述第二连接部可拆卸地连接于所述第一连接部，且能够相对于所述第一连接部转动。

7.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述清理装置还包括控制面板，所述控制面板设置于所述手柄，且与所述控制器电性连接。

8.根据权利要求7所述的清理装置，其特征在于，所述控制面板设置有多个操控按键，所述多个操控按键包括开关按键、毛刺伸缩控制按键、转速控制按键、转向控制按键。

9.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述多个过孔以阵列方式均匀设置于所述外筒，多个所述毛刺以阵列方式均匀设置于所述内筒，且所述多个过孔与多个所述毛刺一一对应。

10.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括机器人本体和权利要求1～9任意一项所述的清理装置，所述清理装置设置于所述机器人本体。