1.一种车载相机姿态自动估计的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取车内的摄像头拍摄的一段时间内的两帧图片；

对两帧图片进行特征点提取和匹配，获得前后两帧匹配的两组点；

依据摄像头的内参信息，计算出两帧图片的本征矩阵；

根据计算结果得到两帧图片相对的单位位移变换和旋转变换；

获取的汽车实时速度；

根据所述汽车实时速度和所述两帧图片相对的单位位移变换和旋转变换得到在两帧图片的时间区间内真实位移变换和旋转变换；

应用光流算法获得前后两帧关心区域的对应点匹配信息；

利用RANSAC方法进而得到路面的单应矩阵；

通过单应矩阵和旋转矩阵以及位移变换矩阵之间的对应方程计算出路面的法向量在相机坐标下的坐标，从而得到外参矩阵；

根据所述外参矩阵自动调整。

2.一种车载相机姿态自动估计的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取车内的摄像头拍摄的一段时间内的连续的多帧图片；

对连续的多帧图片进行滤波操作；

依据摄像头的内参信息，计算出多帧图片的本征矩阵；

根据计算结果得到多帧图片相对的单位位移变换和旋转变换；

获取的汽车实时速度；

根据所述汽车实时速度和所述多帧图片相对的单位位移变换和旋转变换得到在两帧图片的时间区间内真实位移变换和旋转变换；

应用光流算法获得前后多帧关心区域的对应点匹配信息；

利用RANSAC方法进而得到路面的单应矩阵；

通过单应矩阵和旋转矩阵以及位移变换矩阵之间的对应方程计算出路面的法向量在相机坐标下的坐标，从而得到外参矩阵；

根据所述外参矩阵自动调整。

3.一种车载相机姿态自动估计的装置，其特征在于，该装置包括以下装置：获取模块，用于获取车内的摄像头拍摄的一段时间内的两帧图片；

特征提取模块，用于对两帧图片进行特征点提取和匹配，获得前后两帧匹配的两组点；

本证矩阵计算模块，用于依据摄像头的内参信息，计算出两帧图片的本征矩阵；

第一变换计算模块，用于根据计算结果得到两帧图片相对的单位位移变换和旋转变换；

速度获取模块，用于获取的汽车实时速度；

第二变换计算模块，用于根据所述汽车实时速度和所述两帧图片相对的单位位移变换和旋转变换得到在两帧图片的时间区间内真实位移变换和旋转变换；

匹配信息计算模块，用于应用光流算法获得前后两帧关心区域的对应点匹配信息；

单应矩阵计算模块，用于利用RANSAC方法进而得到路面的单应矩阵；

外参矩阵计算模块，用于通过单应矩阵和旋转矩阵以及位移变换矩阵之间的对应方程计算出路面的法向量在相机坐标下的坐标，从而得到外参矩阵；

调整模块，用于根据所述外参矩阵自动调整。

4.一种车载相机姿态自动估计的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载相机在预设时间段内拍摄的两帧图片；

根据所述车载相机的内参信息、所述两帧图片的特征点匹配信息以及所述车载相机所属车辆在所述预设时间段内的行驶速度，计算所述两帧图片相对的实际位移矩阵和实际旋转矩阵；

基于预设算法对所述两帧图片中路面区域的特征点匹配信息进行计算，获得路面的单应矩阵；

根据所述实际位移矩阵、所述实际旋转矩阵以及所述单应矩阵计算得到所述车载相机的外参信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载相机的内参信息、所述两帧图片的特征点匹配信息以及所述车载相机所属车辆在所述预设时间段内的行驶速度，计算所述两帧图片相对的实际位移矩阵和实际旋转矩阵包括：根据所述车载相机的内参信息以及所述两帧图片的特征点匹配信息计算得到所述两帧图片相对的单位位移矩阵和实际旋转矩阵；

获取所述车辆在所述预设时间段内的行驶速度；

根据所述行驶速度、所述单位位移矩阵计算得到所述实际位移矩阵。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预设算法对所述两帧图片中路面区域的特征点匹配信息进行计算，获得路面的单应矩阵包括：利用光流算法对所述两帧图片中的路面区域进行计算，得到所述两帧图片中路面区域的特征点匹配信息；

基于随机抽样一致RANSAC算法对所述两帧图片中路面区域的特征点匹配信息进行计算，获得路面的单应矩阵。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际位移矩阵、所述实际旋转矩阵以及所述单应矩阵计算得到所述车载相机的外参信息包括：通过所述实际位移矩阵、所述实际旋转矩阵以及所述单应矩阵之间的对应方程得到所述路面的法向量在所述相机坐标系下的坐标；

将所述坐标确定为所述外参信息。

8.一种车载相机姿态自动估计的装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取车载相机在预设时间段内拍摄的两帧图片；

第一计算单元，用于根据所述车载相机的内参信息、所述两帧图片的特征点匹配信息以及所述车载相机所属车辆在所述预设时间段内的行驶速度，计算所述两帧图片相对的实际位移矩阵和实际旋转矩阵；

第二计算单元，用于基于预设算法对所述两帧图片中路面区域的特征点匹配信息进行计算，获得路面的单应矩阵；

第三计算单元，用于根据所述实际位移矩阵、所述实际旋转矩阵以及所述单应矩阵计算得到所述车载相机的外参信息。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行如权利要求1、2、4至7中任一项所述的车载相机姿态自动估计的方法。

10.一种车载相机姿态自动估计的装置，其特征在于，所述装置包括存储介质和处理器；

所述处理器，适于实现各指令；

所述存储介质，适于存储多条指令；

所述指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1、2、4至7中任一项所述的车载相机姿态自动估计的方法。