1.一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、建立球面渐开线弧齿螺旋锥齿轮副啮合运动关系的数学模型；

S2、根据S1中的数学模型得出一对啮合齿轮的凹面、凸面的齿面方程；

S3、根据S2中的齿面方程，获得齿面中心点处的法向量，从而建立齿面在中心点处的切平面，并在该切平面上建立平面坐标系，坐标系原点为齿面中心点；

S4、将齿面上的点投影到切平面上，获得投影点在切平面坐标系中的坐标；

S5、将S4中的投影点坐标代入修形量方程，设定修形量方程中的参数获得齿面上每个点的修形量；

S6、将S2中齿面上的点沿着该点处齿面法向量向轮齿内部偏移，偏移距离为S5中计算出的修形量；

S7、将S6中偏移后的点云高次拟合成光顺面，即为修形后的齿面；

S8、根据S7中的修形齿面，在三维软件中建立弧齿锥齿轮的三维实体修形模型，对模型进行切割处理，切割处理后的修形模型导入Hypermesh软件中建立TCA与LTCA有限元接触分析模型；

S9、将有限元分析模型导入ANSYS软件中进行解算；对解算结果进行后处理后获得齿轮的啮合性能数据；若解算结果符合要求则修形结束，否则重复S5到S9。

2.根据权利要求1所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S2中，根据如下方法得到齿面方程：将圆切面绕着基圆锥做纯滚动的运动，等效转化为圆切面与基圆锥分别绕各自旋转轴旋转的运动，而圆切面与基圆锥之间依然保持纯滚动；

圆切面内的圆弧线、圆切面、齿轮分别建立各自的坐标系，圆弧线的方程经过坐标转换后在齿轮坐标系中的方程即为齿面方程。

3.根据权利要求2所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S2中，按照小轮右旋、大轮左旋的情况分别建立齿面方程；

右旋小轮的凹面齿面方程如下：

式中：

M2＝[xao_chan1 0 zao_chan1]，r0为圆弧线半径，ψ为圆弧线上的点在圆弧线

坐标系中的角度，φao1为圆弧线坐标系X轴与圆切面X轴的夹角，xao_chan1、0、zao_chan1为圆弧线坐标系原点在圆切面坐标系中的坐标，ζ为圆切面的旋转角，δb1为小轮的基锥角；

右旋小轮的凸面齿面方程如下：

式中：

M2＝[xtu_chan1 0 ztu_chan1]，r0为圆弧线半径，ψ为圆弧线上的点在圆弧线

坐标系中的角度，φtu1为圆弧线坐标系X轴与圆切面X轴的夹角，xtu_chan1、0、ztu_chan1为圆弧线坐标系原点在圆切面坐标系中的坐标，ζ为圆切面的旋转角，δb1为小轮的基锥角；

左旋大轮的凹面齿面方程如下：

式中：

M2＝[0 yao_chan2 zao_chan2]，r0为圆弧线半径，ψ为圆弧线上的点在圆弧线

坐标系中的角度，φao2为圆弧线坐标系Z轴与圆切面Z轴的夹角，0、yao_chan2、zao_chan2为圆弧线坐标系原点在圆切面坐标系中的坐标，ζ为圆切面的旋转角，δb2为大轮的基锥角；

左旋大轮的凸面齿面方程如下：

式中：

M2＝[0 ytu_chan2 ztu_chan2]，r0为圆弧线半径，ψ为圆弧线上的点在圆弧线

坐标系中的角度，φtu2为圆弧线坐标系Z轴与圆切面Z轴的夹角，0、ytu_chan2、zao_chan2为圆弧线坐标系原点在圆切面坐标系中的坐标，ζ为圆切面的旋转角，δb2为大轮的基锥角。

左旋小轮、右旋大轮的情况分别通过对右旋小轮、左旋大轮的镜像得出；小轮坐标系的Z轴为其回转轴，大轮坐标系的Y轴为其回转轴。

4.根据权利要求3所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S3中，根据如下方法得到齿面中心点处的法向量：利用齿面方程求得齿面法向量：

式中：nx、ny、nz为齿面法向量，x、y、z为齿面方程表达式；

根据齿面方程可分别计算得到齿面中心点坐标以及对应的ψ、ζ值，代入所述齿面法向量公式即可得到齿面中心处的法向量；其中，将齿轮小端、大端齿廓中点用直线连接，投影到齿面中心切平面即为该平面坐标系的X轴向量，Y轴向量通过对齿面中心法向量与X轴的叉乘得出。

5.根据权利要求4所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S4中，齿面点投影到齿面中心切平面上的方程为：式中：x_proj、y_proj、z_proj是投影点坐标，x、y、z是点投影前的坐标，xc、yc、zc是齿面中心的坐标，ix、jx、kx是齿面中心切平面坐标系X轴的单位向量，iy、jy、ky是齿面中心切平面坐标系Y轴的单位向量。

6.根据权利要求5所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S5修形量方程为：dis＝A·x_proj2+B·y_proj2

式中：dis是修形量，A、B是与椭圆接触区大小有关的系数，x_proj、y_proj是投影点在齿面中心切平面坐标系中的坐标。

7.根据权利要求6所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：系数的计算公式为：A＝dis_cont/(σl·st/2)2，

B＝dis_cont/(σh·(hm-c)/2)2；

式中，dis_cont是齿轮副接触判断距离，σl是滚检接触区在齿长方向的占比，σh是滚检接触区在齿高方向的占比，st是齿面齿向的长度，hm是中点齿高，c是齿顶间隙。

8.根据权利要求7所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S6齿面点偏移后的新坐标为：式中：x_mod、y_mod、z_mod是齿面偏移后的点坐标，x、y、z是齿面点偏移前的坐标，nx、ny、nz为齿面上每个点的法向量。

9.根据权利要求8所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S8中，TCA与LTCA有限元分析模型为五对齿接触分析模型，网格单元为Solid185，小轮中心施加旋转位移，大轮中心施加阻力矩；其中，LTCA分析是加载分析，其阻力矩即为额定输出扭矩，而TCA分析作为轻载分析，阻力矩设为额定输出扭矩的1％，其余设置相同，分析类型设置为瞬态分析，每一步计算结果都保存输出。

10.根据权利要求9所述的一种球面渐开线弧齿锥齿轮的修形方法，其特征在于：S9中通过ANSYS的APDL语言编制后处理代码，获取轻载接触区、传动误差、加载接触区、齿面接触应力、齿根弯曲应力。