1.一种基于视觉路标的室内移动机器人定位方法，其特征是：基于所设计的视觉路标内部有3个圆环，每个圆环分为不均等的4份，每份的圆弧弧长不等，所对应的圆心角大小也不同，因此利用圆心角来对信息进行编码，则路标有13*13*13种类型，足以满足普通公寓和工厂的位置标定，而且便于下列算法的识别，实时执行以下步骤，通过识别视觉路标读取路标编码信息实现机器人自定位；

步骤1）先对拍摄到的视觉路标图像做二值化，腐蚀膨胀，图像增强处理，然后进行中值滤波处理，从而达到图像增强和去噪的目的；

步骤2）通过canny边缘检测算法，将路标轮廓提取出来进行路标与背景的分割，从而将路标提取出来；

步骤3）通过Hough变换算法和透视变换算法，对提取出来的路标进行旋转和倾斜矫正；

步骤4）通过基于最小二乘法的椭圆拟合算法，检测出路标内部3个圆环的外轮廓线，利用检测到的圆环外轮廓线将3个圆环分别分割出来；

步骤5）通过随机Hough变换算法分别检测每个圆环中的圆弧，然后利用圆弧的半径和弦长信息计算圆弧对应的圆心角，从而对路标进行识别，获取路标的位置信息；

步骤6）利用所获得的路标位置信息和摄像头自身的参数信息，通过成像原理实现成像坐标系，图像坐标系，摄像机坐标系和世界坐标系的转换，从而计算得到室内机器人自身的位置。