1.自动打标机，包括支架（11），支架（11）安置的工控机（2），与工控机（2）连接的传动机构（1），与传动机构（1）连接的打标器（7），其特征在于：所述支架（11）上端一侧安置有传输管（4），所述支架（11）一侧的传输管（4）上方由左往右依次设有控制面板（3）、第二限位器（5）、机械手（6）、打标器（7）、第一限位器（10），所述传输管（4）下方设有控制器（8）和长度检测器（9），所述控制器（8）与第二限位器（5）位置对应，所述长度检测器（9）与第一限位器（10）位置对应。

2.根据权利要求1所述的自动打标机，其特征在于：所述传动机构（1）通过连接臂与打标器（7）连接，所述打标器（7）上设有探头，所述传动机构（1）通过设有的电机（101）、气泵和丝杆实现打标器（7）X、Y、Z方向的移动。

3.根据权利要求1所述的自动打标机，其特征在于：所述机械手（6）由控制气泵（601）和固定叉板（602）组成，所控制气泵（601）侧面通过连接头与气管（102）连接，所述固定叉板（602）为矩形板，对称安装在控制气泵（601）下方，所述固定叉板（602）的弯曲角度为120°~

160°，弯曲处内侧设有海绵块（604），内侧上下两端设有橡胶板（603）。

4.根据权利要求3所述的自动打标机，其特征在于：所述固定叉板（602）内侧上下两端设有的橡胶板（603）与海绵块（604）的厚度比为1:0.7 0.8，所述橡胶板（603）表面设有均布~的圆形凸块，所述圆形凸块之间设有弧形凸块，所述橡胶板（603）内部开设有均布的阶梯孔，所述阶梯孔与圆形凸块同轴，所述阶梯孔内安置有形状对应的海绵塞（603a）。

5.根据权利要求1所述的自动打标机，其特征在于：所述机械手各部件表面涂覆有防滑涂料，所述防滑涂料由以下成分及重量份组成：环氧树脂乳液60-84份、 丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物3-6份、纳米二氧化硅10-15份、聚丙烯酸钠0.6-1.2份、氯化石蜡6-7份、润湿剂

0.2-1份、分散剂1-5份、辛基酚聚氧乙烯醚0.6-0.9份、乙二胺0.1-0.5份、氧代双吩恶砒

0.1-0.4份、丙二醇3-10份、水15-20份，环氧树脂乳液的固含量为65 74%，所述环氧树脂乳~液与水的重量比为3 5.6：1。

~

6.根据权利要求1所述的自动打标机，其特征在于：所述传输管（4）为透明传输管，所述传输管（4）与支架（11）倾斜安装，所述传输管（4）与水平线的夹角为5°35°，所述传输管（4）~靠近控制面板（3）一端高度低于传输管（4）另一端。

7.根据权利要求1所述的自动打标机，其特征在于：所述传输管（4）表面分别设有与第一限位器（10）、第二限位器（5）的限位板对应的限位槽，所述限位板表面设有通孔。

8.根据权利要求1所述自动打标机，其特征在于：所述控制面板（3）分别与传动机构（1）、第二限位器（5）、机械手（6）、打标器（7）、控制器（8）、长度检测器（9）和第一限位器（10）连接。

9.自动打标方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

1）测鱼类长度：将选定同一类型的鱼放入传输管（4），利用斜度下滑，由第一限位器（10）限位，长度检测器（9）检测鱼类长度，并将数据传输到工控机（2）；

2）计算打标位置：工控机（2）通过设定的鱼类种类和长度数据计算，并确定鱼的打标位置；

3）打标：取消第一限位器（10）限位，开启第二限位器（5）限位，通过计算数据和控制器（8）控制打标器（7）位置实现对鱼打标，取消第二限位器（5）限位，鱼滑出传输管（4），完成打标。