1.采茶机械臂，其特征在于：包括主臂、主机架、采摘机械手和若干支臂，所述主臂通过所述主机架与所述若干支臂连接，所述若干支臂的连接部环绕于所述主机架，所述支臂可各自独立的在一定角度内摆动，所述采摘机械手与所述支臂固定；所述主臂与所述主机架之间通过倾角调节装置连接；倾角调节装置采用两个电机，分别调节X轴向与Y轴向角度，以使采茶机械手的工作基准平面保持相对于茶树；

所述支臂通过支臂角度调节装置与所述主机架连接，支臂角度调节装置固定在主机架的内部，通过支臂角度调节装置控制支臂水平摆动角度；

所述支臂通过折叠装置与所述主机架连接；

所述折叠装置包括旋转轴，所述旋转轴的上端通过齿轮与所述支臂角度调节装置上的驱动齿轮相连，所述支臂与所述旋转轴铰接，所述支臂角度调节装置由驱动装置及传动装置组成，用于控制支臂水平摆动角度。

2.根据权利要求1所述采茶机械臂，其特征在于：所述折叠装置还包括一锁定机构，所述锁定机构采用弹簧拉销结构。

3.根据权利要求1所述采茶机械臂，其特征在于：所述采摘机械手与所述支臂通过水平调节装置连接。

4.根据权利要求3所述采茶机械臂，其特征在于：所述水平调节装置包括一直线驱动装置，所述直线驱动装置为同步带直线模组，所述采摘机械手固定于所述同步带直线模组的滑块上。

5.根据权利要求3或4所述采茶机械臂，其特征在于：所述采摘机械手与所述支臂通过高度调节装置连接。

6.根据权利要求5所述采茶机械臂，其特征在于：所述高度调节装置包括基座和滑轨，所述基座固定于水平调节装置移动滑块上，所述基座中的驱动装置使得所述滑轨能够上下运动，所述采摘机械手固定在滑轨底端。