1.一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，包括两个或两个以上的垃圾桶（1）和通过电机驱动的垃圾车（2），垃圾车（2）内设有用来提供电能的蓄电池（7），其特征在于：所述垃圾车（2）上设有相互连接的A处理器（4）和A无线通信模块（6），靠近车头一侧设有寻线传感器（9），A处理器（4）通过寻线传感器（9）识别设置在地面上的轨道（3）来控制垃圾车（2）自动巡线行进；垃圾车（2）上还设有存储器（12）和定位芯片（13）；A处理器（4）通过定位芯片（13）获取实时位置信息，A处理器（4）再调用存储器（12）内的地图信息和垃圾桶（1）信息进行线路规划；

所述轨道（3）为单根环状指示线，所述垃圾桶（1）均匀布置在轨道（3）两侧；在轨道（3）上对应每个垃圾桶（1）设有倒车标识（8），垃圾车（2）通过倒车标识（8）的指引从轨道（3）上移动到垃圾桶（1）处进行垃圾回收；

所述垃圾桶（1）上设有与垃圾车（2）通信连接的B无线通信模块（10），而垃圾桶（1）内还设有B处理器（11）和超声波检测器（5），B处理器（11）将超声波检测器（5）检测到的垃圾桶（1）内垃圾量数值反馈到垃圾车（2）上，垃圾车（2）根据反馈绕轨道（3）行进到该垃圾桶（1）处进行垃圾回收作业；

所述倒车标识（8）包括垂直于轨道（3）且与垃圾桶（1）所在地面中心连接的倒车线（801）；在倒车线（801）与轨道（3）形成的十字型结构的四个直角区域内均设有转向辅助线（802）；在靠近倒车标识（8）的两端轨道（3）上均设有用来提示的倒车提示标（803）；所述轨道（3）上等距布置有便于垃圾车（2）掉头的掉头标识（15），所述掉头标识（15）包括垂直于轨道（3）的掉头线（151），所述掉头线（151）与轨道（3）形成的十字型结构的四个直角区域内均设有弧形辅助线（152）；所述的寻线传感器（9）带有轨道摄像头和辅助摄像头两个摄像头，其中的轨道摄像头对准轨道（3）并采集轨道（3）的灰度值，然后将灰度值发送给A处理器（4）进行计算，得出实时中线位置信息，A处理器（4）在根据偏差值控制垃圾车（2）进行方向修正，从而是垃圾车（2）保持在轨道（3）上行进；而辅助摄像头对准轨道（3）任一一侧，而每个垃圾桶（1）都对应有一个倒车标识（8），辅助摄像头能够识别倒车标识（8），并反馈给垃圾车（2）进行倒车作业，从而进行垃圾回收作业；通过时序读出轨道摄像头的一行128个灰度值原始值，然后进行灰度值处理；先是找灰度值最大和最小值，然后是灰度值整体减去最小值，然后是每个灰度值依次乘平方以提高对比度，然后再整体除以先找出的最大灰度值，至此处理结束，得到对比度增强后的灰度值；然后是中线扫描，首先第一次扫描，从64号点向

128号点进行扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为X，再从63号点向1号点扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为Y，通过（X+Y）/2即可得到图像中点的序号并记录为Z；然后进行下一次扫描，从Z号点向128号点进行扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为X，再从Z号点向1号点扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为Y，通过（X+Y）/2即可得到图像中点的序号并记录为Z，如此循环扫描即可得到实时中线；这样就可以保证每次扫描均是从上一次的中点开始，可以减小运算量，也可以防止部分干扰；然后将运用PID控制算法将得到的实时中线转化为转向用的数值，从而进行实时的方向修正。

2.根据权利要求1所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾车（2）包括底盘（201）和设置在底盘（201）上的栏板（202）；所述底盘（201）一侧设有转向轮组（203）和控制转向轮组（203）转向的舵机（205），所述寻线传感器（9）设置在转向轮组（203）的中部；底盘（201）另一侧设有驱动轮组，所述驱动轮组包括两个通过独立电机驱动的驱动轮（206）；在底盘（201）上靠近栏板（202）一侧设有蓄电池（7），在蓄电池（7）上设有用来放置A处理器（4）、存储器（12）、定位芯片（13）和A无线通信模块（6）的控制箱（204）。

3.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾车（2）前后两端均设有超声波障碍检测器（14），所述A处理器（4）通过接受两个超声波障碍检测器（14）的反馈来判断垃圾车（2）前后是否有障碍物阻挡。

4.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾桶（1）包括对称设置在地面上的两根固定桩（101）和固定在固定桩（101）中间的桶身（102）；所述桶身（102）两侧设有弧形轨道（103），每个固定桩（101）在靠近桶身（102）一侧设有插入弧形轨道（103）内的固定杆（104）；桶身（102）一侧受外力推动来绕固定杆（104）转动使垃圾倾倒在垃圾车（2）的栏板（202）内；在两根固定桩（101）上端设有固定架，所述固定架上设有太阳能发电装置（105），在固定架下端设有与桶身（102）开口对应的超声波检测器（5）；所述B处理器（11）和B无线通信模块（10）设置在固定桩（101）内，通过太阳能发电装置（105）给B处理器（11）、B无线通信模块（10）和超声波检测器（5）提供电能；所述倒车线（801）从桶身（102）在地面上投影的中心点出发并垂直连接在轨道（3）上。

5.根据权利要求2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述控制箱（204）内还设有与A处理器（4）连接的振动传感器（16）。

6.根据权利要求2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述栏板（202）后侧壁上沿设有用来减少摩擦力的辊轴（17），所述辊轴（17）上套接有橡胶防滑套。

7.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述蓄电池（7）前端设有用来监控路面情况的摄像头（18），A处理器（4）接收到摄像头（18）传输的视频数据并通过A无线通信模块（6）上传到云端。

8.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾车（2）上设有通过A处理器（4）控制的声光报警器（19）。