1.一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,它包括如下处理步骤:步骤一、确定无人机摄像头中心点地理坐标:
1)、基本参数确定:确定无人机所在位置的经纬度(lng,lat)和海拔高度h,确定摄像头所在方位角β和俯仰角α;
2)、确定所述中心点海拔高度和所述中心点距离无人机在地面垂直投影点距离:通过无人机上的激光测距仪测定无人机距离所述中心点的直线距离a,利用距离a与所述海拔高度h及所述俯仰角α构成的三角形,通过三角函数定理计算出所述中心点海拔高度L和所述中心点距离无人机在地面垂直投影点的直线距离为b;
当中心点低于无人机高度时,计算中心点海拔高度为L=h-a×cosα;当中心点高于无人机高度时,计算中心点海拔高度为L=h+a×sinα;
3)、确定中心点地理坐标:
中心点经度为:lon=lng+(b×sin(j))/(i×cos((lat×π/180.0));
中心点纬度为:lot=lat+(b×cos(j))/i;
即得中心点M坐标为:M(lon,lot);
其中:i为地球每度弧长;j为β×π/180.0;
步骤二、确定摄像头画面中其它各点地理坐标:
完成步骤一后,根据无人机海拔高度h,俯仰角α,利用三角函数定理计算出镜头画面中视野的真实宽度和高度,再结合所述中心点坐标、屏幕像素分辨率确定其他各点坐标;
当摄像机镜头垂直于地面时,根据无人机的海拔高度h,屏幕像素分辨率,利用三角函数正切定理计算出镜头画面中视野的真实宽度和高度,再结合所述中心点坐标确定其他各点地理坐标;
当摄像机不垂直于地面的时候,根据无人机的海拔高度h,屏幕像素分辨率,利用摄像头的俯仰角α确定计算出a的长度,再结合所述中心点坐标确定其他各点地理坐标;
步骤三、确定摄像头画面的实际面积:
完成步骤二后,操作无人机定义多个标注点,计算出不同标注点之间的距离,将标注点构成的画面分解成由多个三角形组合而成的多边形面积,利用海伦公式计算出多边形面积。
2.根据权利要求1所述的一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,所述步骤一中,确定所述中心点距离无人机在地面垂直投影点的距离时,利用三角函数正弦定理,计算出中心点距离无人机在地面垂直投影点的直线距离为b = a×sinα。
3.根据权利要求1所述的一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,所述步骤一中,利用三角函数正切定理,计算出所述中心点距离无人机在地面垂直投影点的直线距离为b=tanα×h。
4.根据权利要求1所述的一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,无人机将所述中心点地理坐标输送给互联网地理位置数据库,然后通过互联网地理位置数据库进行逆地理编码获取所述中心点的位置描述信息,并显示在视频画面中。
5.根据权利要求1所述的一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,无人机将所述中心点坐标和视野实际面积信息以文字形式显示在视频画面中。
6.根据权利要求1所述的一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,无人机将拍摄的图片、拍摄时间、画面中心点位置天气信息,发送致基于互联网的服务器端,并在服务器上显示结果。
7.根据权利要求1所述的一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法,其特征在于,无人机实时将自身标识、自身位置、高度、视频画面通过无线方式传输到互联网服务器,互联网服务器将接收的信息共享到其他无人机和地面设备上,在无人机控制端地图及视频画面中以AR画面叠加方式显示各编组无人机与地面人员。