1.一种棉花杆粉碎压缩机器人,包括两个履带轮(1)、两个第一支撑板(2)、转动轴(3)、九个棉花杆抓具(4)、八个第一伸缩缸(5)、第一支架(6)、第二支撑板(7)、第一步进电机(8)、第二伸缩缸(9)、丝杠(10)、第二步进电机(11)、第二支架(12)、第三支架(13)、输送组件(14)、第三伸缩缸(15)、压板(16)、第四支架(17)、第五支架(18)、底板(19)、第六支架(20)、粉碎组件(21)、鼓风组件(22)、储料桶(23)、送料板(24)、机械臂(25),特制皮带(26)、两个带轮(27)、第一伺服电机(28),其特征在于:所述第六支架(20)竖直固定安装在底板(19)中部的左侧,鼓风组件(22)固定安装在第六支架(20)顶端,粉碎组件(21)固定安装在鼓风组件(22)顶端,粉碎组件(21)左侧面固定安装在第五支架(18)上,第五支架(18)固定安装在底板(19)中部的左侧,并位于第六支架(20)的左侧,送料板(24)为矩形板,在其左右两侧设有挡板,送料板(24)前端固定安装在粉碎组件(21)顶端的左侧,送料板(42)后端向上倾斜一定角度;
所述储料桶(23)为矩形桶状,其固定安装在底板(19)中部的右侧,储料桶(23)与鼓风组件(22)前后对齐,机械臂(25)竖直向上固定安装在底板(19)后部,并位于储料桶(23)的正后方,第四支架(17)为L状,其竖直向下固定安装在底板(19)中部的右侧,第三伸缩缸(15)竖直向下固定安装在第四支架(17)底部的上表面,压板(16)为矩形,并与储料桶(23)矩形内腔尺寸相同,压板(16)固定安装在第三伸缩缸(15)伸缩杆顶端,并与储料桶(23)上下对齐,输送组件(14)包括第三步进电机(1401)、皮带(1402)、两个卷筒(1403)、两个第七支架(1404)、两个第八支架(1405),两个第八支架(1405)分别固定安装在第四支架(17)底面的左部的前后侧,两个第七支架(1404)分别固定安装在送料板(24)左右两侧的挡板中部,两个卷筒(1403)分别转动安装在两个第七支架(1044)和两个第八支架(1405)之间,皮带(1402)配合安装在两个卷筒(1403)上,第三步进电机(1401)固定安装在第七支架(1404)侧面,其电机轴与卷筒(1403)转轴同心固定安装;
所述两个履带轮(1)分别固定安装在第四支架(17)的右侧面和第五支架(18)左侧面上,两个第一支撑板(2)分别固定安装在第四支架(17)和第五支架(18)的前侧面下部,转动轴(3)为八面体,转动轴(3)转动安装在两个第一支撑板(2)之间,第一伺服电机(28)固定安装在左侧的第一支撑板(2)侧面,其电机轴与转动轴(3)的转动轴同心固定安装,八个第一伸缩缸(5)分别固定安装在转动轴(3)的八个面上,八个棉花杆抓具(4)分别水平固定安装在八个第一伸缩缸(5)的伸缩杆顶端;
所述第一支架(6)为矩形框状,其底部左右两端固定安装在两个第一支撑板(2)上表面的前端,第二支撑板(7)为矩形,其竖直固定安装在第一支架(6)中部,两个带轮(27)分别转动安装在第二支撑板(77)左上角和右上角,特制皮带(26)外表面上均匀设有橡胶棒,其配合安装在两个带轮(27)上,第一步进电机(8)固定安装在第二支撑板(7)前面左上角,其电机轴与带轮(27)转动轴同心固定安装;
所述第三支架(13)竖直向上固定安装在底板后部的中间位置,第二支架(12)底面上设有燕尾槽,其前端固定在第一支架(6)上部的下表面中部,其后端固定安装在第三支架(13)顶端,第二步进电机(11)固定安装在第二支架(12)下表面的后端,丝杠(10)一端通过联轴器与第二步进电机(11)的电机轴同心固定,另一端通过丝杠支座固定安装在第二支架(12)下表面的前端,第二伸缩缸(9)底部设有燕尾导轨,其竖直向下,通过其底部的燕尾导轨配合安装在第二支架(12)下表面的燕尾槽中,并通过其下部的丝杠螺母配合安装在丝杠(10)上,在第二伸缩缸(9)的伸缩杆顶部竖直向下固定安装着棉花杆抓具(4);
所述棉花杆抓具(4)包括摆动缸(401)、第一齿轮(402)、固定架(403)、滑动爪(404),固定架(403)为长方体,在其前端面上设有矩形槽,在其上表面上均匀设有十一个矩形槽,滑动爪(404)为长方体,且与固定架(403)前端面上的矩形槽尺寸相同,在其上表面上设有与固定架(403)上表面设有的矩形槽相对应的矩形槽,在滑动爪(404)左端面上设有齿条,摆动缸(401)固定安装在滑动爪(404)左侧面的后部,第一齿轮(402)固定安装在摆动缸(401)的转动轴上,并与滑动爪(404)左端面上的齿条啮合;
所述粉碎组件(21)包括第四步进电机(2101)、两个第二齿轮(2102)、框架(2103)、二十个刀片组(2104)、两个光轴(2105),框架(2103)为空心四棱柱,两个光轴(2105)分别间隔一定距离水平转动安装在框架(2103)前后两壁上,二十个刀片组(2104),每个刀片组(2104)包含四个刀片,刀片沿光轴(2105)周向均布,二十个刀片组(2104)每十个一组,两组分别沿轴向均匀固定安装在两个光轴(2105)上,且两组刀片组(2104)分别交错安装,两个第二齿轮(2102)分别固定在两个光轴(2105)的后端,且两个第二齿轮(2102)相互啮合,第四步进电机(2101)固定安装在框架(2103)后端面上,其电机轴与第二齿轮(2102)同心固定在一起;
所述鼓风组件(22)包括两个电动马达(2201)、两个叶片(2202)、料箱(2203)、出料口(2204),料箱(2203)后侧面上的左右对称设有两个圆形通孔,两个电动马达(2201)分别固定安装在料箱(2203)后侧面的左右两边,两个叶片(2202)分别与两个电动马达(2201)的转轴同心固定,且两个叶片(2202)同心安装在(2203)后侧面的两个圆形通孔中,出料口(2204)为空心四棱柱,其固定安装在料箱(2203)前侧面,其内部与料箱(2203)内部相通;
所述机械臂(25)包括第二伺服电机(2501)、两个第四伸缩缸(2502)、两个并联机构(2503)、两个第三伺服电机(2504)、真空发生器(2505)、吸盘(2506),两个并联机构(2503)分别固定安装在两个第四伸缩缸(2502)的伸缩杆顶端,两个第三伺服电机(2504)分别竖直向上固定安装在两个并联机构(2503)上,一个第四伸缩缸(2502)固定安装在第二伺服电机(2501)的电机轴上,另一个第四伸缩缸(2502)固定安装在一个第三伺服电机(2504)的电机轴上,真空发生器(2505)固定安装在另一个第三伺服电机(2504)的电机轴上,吸盘(2506)与真空发生器(2505)联接;
所述并联机构(2503)包括两个圆板(25031)、六个电缸(25032),圆板(25031)为圆柱状,其上表面沿周向均匀设有三组球座,每组包括两个球座,六个电缸(25032)每两个一组,每组电缸(25032)的底部分别通过球铰接安装在其中一个圆板(25031)上表面对应的球座中,每组电缸(25032)的伸缩杆顶端分别通过球铰接安装在另一个圆板(25031)上表面对应的球座中。