1.一种液压管路结构，用于多自由度液压机械臂，其特征在于，包括集成块、电液伺服阀、第一进油胶管、第一回油胶管、多路进油管路和多路回油管路，其中：

所述多自由度液压机械臂包括基座、腰部回转关节、肩部回转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部俯仰关节、腕部摆动关节和腕部旋转关节；

所述大臂俯仰关节包括位于两侧相对设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板之间设置有第一上支撑板和下支撑板，所述第一侧板、第二侧板、第一上支撑板和下支撑板之间形成有第一凹槽，所述集成块固定在所述第一凹槽内；

所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端均通过管接头和所述集成块的一端连接，另一端均连接至油箱，所述集成块的一侧通过管接头和多路进油管路相连，所述集成块的另一侧通过管接头和多路回油管路相连；

所述集成块的内部设置有第一进油通路和第一回油通路，所述第一进油通路的一端通过管接头与所述第一进油胶管连接，另一端与所述电液伺服阀的进油口相连，所述第一回油通路的一端通过管接头与所述第一回油胶管连接，另一端与所述电液伺服阀的回油口相连；

所述集成块的一侧依次设置有腰部旋转控制第一通路、肩部旋转控制第一通路、大臂俯仰控制第一通路、小臂俯仰控制第一通路、腕部俯仰控制第一通路、腕部摆动控制第一通路、腕部旋转控制第一通路，所述集成块的另一侧依次设置有腰部旋转控制第二通路、肩部旋转控制第二通路、大臂俯仰控制第二通路、小臂俯仰控制第二通路、腕部俯仰控制第二通路、腕部摆动控制第二通路、腕部旋转控制第二通路；

所述多路进油管路包括腰部旋转进油管路、肩部旋转进油管路、大臂俯仰进油管路、小臂俯仰进油管路，其中：

所述腰部旋转进油管路包括腰部进油短胶管、腰部进油金属油管和腰部进油连接胶管，所述腰部进油短胶管的一端通过管接头与所述腰部旋转控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述腰部进油金属油管的一端相连，所述腰部进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腰部进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的下端引出通过管接头与所述腰部进油连接胶管的一端连接，所述腰部进油连接胶管的另一端通过管接头接入腰部回转支撑进油口；

所述肩部旋转进油管路包括肩部进油短胶管、肩部进油金属油管和肩部进油连接胶管，所述肩部进油短胶管的一端通过管接头与所述肩部旋转控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述肩部进油金属油管的一端相连，所述肩部进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述肩部进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的下端引出通过管接头与所述肩部进油连接胶管的一端连接，所述肩部进油连接胶管的另一端通过管接头接入肩部螺旋摆动缸进油口；

所述大臂俯仰进油管路包括大臂进油短胶管、大臂进油金属油管和大臂进油连接胶管，所述大臂进油短胶管的一端通过管接头与所述大臂俯仰控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述大臂进油金属油管的一端相连，所述大臂进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述大臂进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的下端引出通过管接头与所述大臂进油连接胶管的一端连接，所述大臂进油连接胶管的另一端通过管接头连接第一伺服油缸进油口；

所述小臂俯仰进油管路包括小臂进油短胶管、小臂进油金属油管和小臂进油连接胶管，所述小臂进油短胶管的一端通过管接头与所述小臂俯仰控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述小臂进油金属油管的一端相连，所述小臂进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述小臂进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的上端引出通过管接头与所述小臂进油连接胶管的一端连接，所述小臂进油连接胶管的另一端通过管接头连接第二伺服油缸进油口。

2.根据权利要求1所述的液压管路结构，其特征在于，所述小臂俯仰关节包括位于两侧相对设置的第三侧板和第四侧板，所述第三侧板和第四侧板之间设置有第二上支撑板和下支撑轴，所述第三侧板、第四侧板、第二上支撑板和下支撑轴之间形成有第二凹槽，所述多路进油管路还包括腕部俯仰进油管路、腕部摆动进油管路和腕部旋转进油管路，其中：所述腕部俯仰进油管路包括腕部俯仰进油短胶管、腕部俯仰第一进油金属油管、腕部俯仰第一进油连接胶管、腕部俯仰第二进油金属油管和腕部俯仰第二进油连接胶管，所述腕部俯仰进油短胶管的一端通过管接头与所述腕部俯仰控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述腕部俯仰第一进油金属油管相连，所述腕部俯仰第一进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腕部俯仰第一进油金属油管的另一端从大臂俯仰关节的第一侧板的上端引出通过管接头与所述腕部俯仰第一进油连接胶管的一端连接，所述腕部俯仰第一进油连接胶管的另一端通过管接头连接所述腕部俯仰第二进油金属油管的一端，所述腕部俯仰第二进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第三侧板上且位于所述第二凹槽内，所述腕部俯仰第二进油金属油管的另一端通过管接头连接所述腕部俯仰第二进油连接胶管的一端，所述腕部俯仰第二进油连接胶管的另一端通过管接头连接腕部俯仰螺旋摆动缸进油口；

所述腕部摆动进油管路包括腕部摆动进油短胶管、腕部摆动第一进油金属油管、腕部摆动第一进油连接胶管、腕部摆动第二进油金属油管和腕部摆动第二进油连接胶管，所述腕部摆动进油短胶管的一端通过管接头与所述腕部摆动控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述腕部摆动第一进油金属油管相连，所述腕部摆动第一进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腕部摆动第一进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的上端引回通过管接头与所述腕部摆动第一进油连接胶管的一端连接，所述腕部摆动第一进油连接胶管的另一端通过管接头连接所述腕部摆动第二进油金属油管的一端，所述腕部摆动第二进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第三侧板上且位于所述第二凹槽内，所述腕部摆动第二进油金属油管的另一端通过管接头连接所述腕部摆动第二进油连接胶管的一端，所述腕部摆动第二进油连接胶管的另一端通过管接头连接腕部摆动螺旋摆动缸进油口；

所述腕部旋转进油管路包括腕部旋转进油短胶管、腕部旋转第一进油金属油管、腕部旋转第一进油连接胶管、腕部旋转第二进油金属油管和腕部旋转第二进油连接胶管，所述腕部旋转进油短胶管的一端通过管接头与所述腕部旋转控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述腕部旋转第一进油金属油管相连，所述腕部旋转第一进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腕部旋转第一进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的上端引出通过管接头与所述腕部旋转第一进油连接胶管的一端连接，所述腕部旋转第一进油连接胶管的另一端通过管接头连接所述腕部旋转第二进油金属油管的一端，所述腕部旋转第二进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第三侧板上且位于所述第二凹槽内，所述腕部旋转第二进油金属油管的另一端通过管接头连接所述腕部旋转第二进油连接胶管的一端，所述腕部旋转第二进油连接胶管的另一端通过管接头连接腕部液压马达进油口。

3.根据权利要求2所述的液压管路结构，其特征在于，所述多路回油管路包括腰部旋转回油管路、肩部旋转回油管路、大臂俯仰回油管路、小臂俯仰回油管路，其中：

所述腰部旋转回油管路包括腰部回油短胶管、腰部回油金属油管和腰部回油连接胶管，所述腰部回油短胶管的一端通过管接头与所述腰部旋转控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述腰部回油金属油管的一端相连，所述腰部回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腰部回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的下端引出通过管接头与所述腰部回油连接胶管的一端连接，所述腰部回油连接胶管的另一端通过管接头接入腰部回转支撑回油口；

所述肩部旋转回油管路包括肩部回油短胶管、肩部回油金属油管和肩部回油连接胶管，所述肩部回油短胶管的一端通过管接头与所述肩部旋转控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述肩部回油金属油管的一端相连，所述肩部回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述肩部回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的下端引出通过管接头与所述肩部回油连接胶管的一端连接，所述肩部回油连接胶管的另一端通过管接头连接肩部螺旋摆动缸回油口；

所述大臂俯仰回油管路包括大臂回油短胶管、大臂回油金属油管和大臂回油连接胶管，所述大臂回油短胶管的一端通过管接头与所述大臂俯仰控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述大臂回油金属油管的一端相连，所述大臂回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述大臂回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的下端引出通过管接头与所述大臂回油连接胶管的一端连接，所述大臂回油连接胶管的另一端通过管接头连接第一伺服油缸回油口；

所述小臂俯仰回油管路包括小臂回油短胶管、小臂回油金属油管和小臂回油连接胶管，所述小臂回油短胶管的一端通过管接头与所述小臂俯仰控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述小臂回油金属油管的一端相连，所述小臂回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述小臂回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的上端引出通过管接头与所述小臂回油连接胶管的一端连接，所述小臂回油连接胶管的另一端通过管接头连接第二伺服油缸回油口。

4.根据权利要求3所述的液压管路结构，其特征在于，所述多路回油管路还包括腕部俯仰回油管路、腕部摆动回油管路和腕部旋转回油管路，其中：

所述腕部俯仰回油管路包括腕部俯仰回油短胶管、腕部俯仰第一回油金属油管、腕部俯仰第一回油连接胶管、腕部俯仰第二回油金属油管和腕部俯仰第二回油连接胶管，所述腕部俯仰回油短胶管的一端通过管接头与所述腕部俯仰控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述腕部俯仰第一回油金属油管相连，所述腕部俯仰第一回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腕部俯仰第一回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的上端引出通过管接头与所述腕部俯仰第一回油连接胶管的一端连接，所述腕部俯仰第一回油连接胶管的另一端通过管接头连接所述腕部俯仰第二回油金属油管的一端，所述腕部俯仰第二回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第四侧板上且位于所述第二凹槽内，所述腕部俯仰第二回油金属油管的另一端通过管接头连接所述腕部俯仰第二回油连接胶管的一端，所述腕部俯仰第二回油连接胶管的另一端通过管接头连接腕部俯仰螺旋摆动缸回油口；

所述腕部摆动回油管路包括腕部摆动回油短胶管、腕部摆动第一回油金属油管、腕部摆动第一回油连接胶管、腕部摆动第二回油金属油管和腕部摆动第二回油连接胶管，所述腕部摆动回油短胶管的一端通过管接头与所述腕部摆动控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述腕部摆动第一回油金属油管相连，所述腕部摆动第一回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腕部摆动第一回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的上端引回通过管接头与所述腕部摆动第一回油连接胶管的一端连接，所述腕部摆动第一回油连接胶管的另一端通过管接头连接所述腕部摆动第二回油金属油管的一端，所述腕部摆动第二回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第四侧板上且位于所述第二凹槽内，所述腕部摆动第二回油金属油管的另一端通过管接头连接所述腕部摆动第二回油连接胶管的一端，所述腕部摆动第二回油连接胶管的另一端通过管接头连接腕部摆动螺旋摆动缸回油口；

所述腕部旋转回油管路包括腕部旋转回油短胶管、腕部旋转第一回油金属油管、腕部旋转回油连接胶管、腕部旋转第二回油金属油管和腕部旋转第二回油连接胶管，所述腕部旋转第一回油短胶管的一端通过管接头与所述腕部旋转控制第二通路连接，另一端通过管接头与所述腕部旋转第一回油金属油管相连，所述腕部旋转第一回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第二侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腕部旋转第一回油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第二侧板的上端引出通过管接头与所述腕部旋转第一回油连接胶管的一端连接，所述腕部旋转第一回油连接胶管的另一端通过管接头连接所述腕部旋转第二回油金属油管的一端，所述腕部旋转第二回油金属油管通过固定压件固定设置在所述第四侧板上且位于所述第二凹槽内，所述腕部旋转第二回油金属油管的另一端通过管接头连接所述腕部旋转第二回油连接胶管的一端，所述腕部旋转第二回油连接胶管的另一端通过管接头连接腕部液压马达回油口。

5.根据权利要求4所述的液压管路结构，其特征在于，所述电液伺服阀包括腰部旋转电液伺服阀、肩部旋转电液伺服阀、大臂俯仰电液伺服阀、小臂俯仰电液伺服阀、腕部俯仰电液伺服阀、腕部摆动电液伺服阀、腕部旋转电液伺服阀，其中：所述腰部旋转电液伺服阀包括腰部旋转进油口、腰部旋转回油口、腰部旋转第一控制口和腰部旋转第二控制口，所述腰部旋转第一控制口和腰部旋转第二控制口分别连接至所述腰部旋转控制第一通路和腰部旋转控制第二通路的一端，所述腰部旋转进油口和腰部旋转回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端；

所述肩部旋转电液伺服阀包括肩部旋转进油口、肩部旋转回油口、肩部旋转第一控制口和肩部旋转第二控制口，所述肩部旋转第一控制口和肩部旋转第二控制口分别连接至所述肩部旋转控制第一通路和肩部旋转控制第二通路的一端，所述肩部旋转进油口和肩部旋转回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端；

所述大臂俯仰电液伺服阀包括大臂俯仰进油口、大臂俯仰回油口、大臂俯仰第一控制口和大臂俯仰第二控制口，所述大臂俯仰第一控制口和大臂俯仰第二控制口分别连接至所述大臂俯仰控制第一通路和大臂俯仰控制第二通路的一端，所述大臂俯仰进油口和大臂俯仰回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端；

所述小臂俯仰电液伺服阀包括小臂俯仰进油口、小臂俯仰回油口、小臂俯仰第一控制口和小臂俯仰第二控制口，所述小臂俯仰第一控制口和小臂俯仰第二控制口分别连接至所述小臂俯仰控制第一通路和小臂俯仰控制第二通路的一端，所述小臂俯仰进油口和小臂俯仰回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端；

所述腕部俯仰电液伺服阀包括腕部俯仰进油口、腕部俯仰回油口、腕部俯仰第一控制口和腕部俯仰第二控制口，所述腕部俯仰第一控制口和腕部俯仰第二控制口分别连接至所述腕部俯仰控制第一通路和腕部俯仰控制第二通路的一端，所述腕部俯仰进油口和腕部俯仰回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端；

所述腕部摆动电液伺服阀包括腕部摆动进油口、腕部摆动回油口、腕部摆动第一控制口和腕部摆动第二控制口，所述腕部摆动第一控制口和腕部摆动第二控制口分别连接至所述腕部摆动控制第一通路和腕部摆动控制第二通路的一端，所述腕部摆动进油口和腕部摆动回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端；

所述腕部旋转电液伺服阀包括腕部旋转进油口、腕部旋转回油口、腕部旋转第一控制口和腕部旋转第二控制口，所述腕部旋转第一控制口和腕部旋转第二控制口分别连接至所述腕部旋转控制第一通路和腕部旋转控制第二通路的一端，所述腕部旋转进油口和腕部旋转回油口分别连接至所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端。

6.一种多自由度液压机械臂，其特征在于，包括权利要求1-5任一所述的液压管路结构。