1.基于自适应事件触发机制的非线性系统滤波器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对具有随机非线性、乘性噪声和状态约束的非线性系统进行分析，建立该非线性系统的状态方程；建立的状态方程如下：上式中，xk为状态变量，yk为测量输出，ξik为乘性噪声，下标i＝1,2,…,l，l为乘性噪声的序列数，ωk为过程和测量噪声，Ak,Aik,Ck,B1k,B2k为已知适维时变矩阵，f(k,xk)和g(k,xk)是随机非线性函数，k∈[0,N]，N为有限步数；

状态变量xk的状态约束如下：

E{(Lkxk-dk)TQk-1(Lkxk-dk)}≤1上式中，E表示期望，Qk为已知正定矩阵，dk，Lk为已知系统参数，上式表明，系统状态变量xk被约束到一个超多面体内；

(2)设置自适应事件触发条件，根据自适应事件触发条件确定测量输出是否释放到滤波器；所述自适应事件触发条件：h(σk,ρk,yk)＞0

其中，h(σk,ρk,yk)＝σkTTσkk-ρkTykTTkρk， 下标ik是最新释放的测量值 的序数，k是当前的序数，Tk是待设计的权矩阵，且Tk为正定矩阵，ρk是自适应函数，λ＞0， 且ρk的初始值ρ0满足(3)建立非线性系统的滤波器模型和系统误差模型；

(4)求解非线性系统的最优滤波器。

2.根据权利要求1所述基于自适应事件触发机制的非线性系统滤波器的设计方法，其特征在于，所述滤波器模型如下：上式中， 是状态变量xk的状态估计，Gk和Kk是待设计的滤波器参数；

所述系统误差模型如下：

上式中，ek为系统误差，

s为给定的正整数。

3.根据权利要求2所述基于自适应事件触发机制的非线性系统滤波器的设计方法，其特征在于，对于所有的线性干扰、乘性噪声和状态约束，存在一组正定矩阵Pk使系统误差ek满足如下概率约束：Pr{ek∈εk}＞p

上式中，εk＝{ek|ekTPk-1ek≤1}，p∈[0,1]，Pr{·}表示事件“·”的发生概率；且对于给定的初始条件x0， 和P0满足以下初始条件：

4.根据权利要求3所述基于自适应事件触发机制的非线性系统滤波器的设计方法，其特征在于，在步骤(4)中，设置代价函数：Jk＝tr(Pk)

上式中，tr(Pk)表示矩阵Pk的迹；

迭代求解代价函数Jk的最小值，则该最小Jk对应的滤波器即为最优滤波器。