1.液压支架近似直线轨迹四杆机构，包括液压支架和四杆机构，所述液压支架包括平衡千斤顶、后梁、前梁千斤顶和前梁，所述后梁和前梁铰接，所述前梁千斤顶位于后梁和前梁的铰接处；所述四杆机构包括底座、前连架杆、后连架杆和掩护梁，所述前连架杆和后连架杆均铰接在底座和掩护梁之间；所述底座和后梁之间设有由液压缸驱动伸缩的立柱；所述掩护梁与所述后梁铰接，所述平衡千斤顶位于掩护梁和后梁的铰接处；其特征在于，所述前梁的前端点为C；所述立柱最大限度收缩时，所述前梁的前端点C向下移动到点C1处，C1离地面的垂直高度为H1＝935mm；所述立柱最大限度伸长时，所述前梁的前端点C向上移动到点C2处，C2离地面的垂直高度为H2＝2635mm；取[H1,H2]为采高区，所述C点轨迹在采高区[H1,H2]内呈近似直线且C点的水平摆幅ΔC≤30mm；所述后连架杆与所述底座之间的铰接点为坐标原点B0，水平向右为X轴正向，建立坐标系B0XY；后连架杆与所述掩护梁的铰接点为点B；所述前连架杆与所述底座之间的铰接点为点A0，前连架杆与所述掩护梁的铰接点为A；AB之间的长度为l2；AB与A0B0的绝对瞬心取点P；B0B与水平正向的夹角为θ，所述θ以逆时针方向为正；CB与水平正向的夹角为α，所述α以顺时针方向为正；BA与BC的夹角为η，所述η以逆时针方向为正；所述前梁的前端点C运动到C1处时，点A运动到了点A1处，点B运动到了点B1处，B0B1与水平正向的夹角为θ1，所述θ1以逆时针方向为正；C1B1与水平正向的夹角为α1，所述α1以顺时针方向为正；所述前梁的前端点C运动到C2处时，点A运动到了点A2处，点B运动到了点B2处，B0B2与水平正向的夹角为θ2，所述θ2以逆时针方向为正；点P运动到了点P2处，P2C2与水平正向的夹角为β2；其中，-1100mm≤XC1≤-600mm；-1250mm≤XA0≤-450mm；30mm≤YA0≤500mm；

400mm≤l2≤600mm；20°≤θ1≤40°；10°≤α1≤20°；-8°≤η≤8°。

2.根据权利要求1所述的液压支架近似直线轨迹四杆机构，其特征在于，所述前连架杆、后连架杆和底座的长度依次为l1,l3和l4，铰接点B至点前梁的前端点C的距离为l5；其中，0.4≤l2/l5≤0.7；0.2≤l3/l5≤0.4；0.25≤|XC1|/l5≤0.55；|XA0-XC1|≤150mm。

3.根据权利要求2所述的液压支架近似直线轨迹四杆机构，其特征在于，-1100mm≤XC1≤-1080mm；-1090mm≤XA0≤-970mm；400mm≤YA0≤500mm；500mm≤l2≤600mm；20°≤θ1≤30°；

10°≤α1≤12°；-4°≤η≤4°。