1.一种基于视频跟踪的悬垂控制器，其特征在于它包括摄像头、FIFO模块和电子系统单元；其中，所述电子系统单元与FIFO模块之间呈双向连接，所述FIFO模块与摄像头之间呈双向连接；所述电子系统单元与牵引系统之间呈双向连接；

所述电子系统单元由MCU模块、DAC模块、外部SRAM模块、开关模块、LCD显示模块、时钟电路模块、电源电路模块及JTAG接口电路模块构成；其中，所述MCU模块分别与FIFO模块和外部SRAM模块呈双向连接；所述MCU模块的输入端分别与开关模块、时钟电路模块、电源电路模块以及JTAG接口电路模块的输出端连接；所述MCU模块的输出端分别连接LCD显示模块的输入端和DAC模块的输入端；所述DAC模块与牵引系统呈双向连接；所述开关模块由按键I和按键II组成；

其工作方法为：

①对电子系统单元进行初始化，主要包括时钟、按键和摄像头初始化及外部SRAM模块设置；

②系统上电后，若开关模块的按键I未被触发，则MCU模块将控制摄像头采集没有电缆进入管道内的视频信息并发送给LCD显示模块，实现该视频的实时采集和显示，但对该视频不进行存储；

③检测按键I是否被触发，若开关模块的按键I被触发，则MCU模块将控制摄像头采集管道内的视频图像，然后将采集到的视频数据存入SRAM模块中，方便后续视频图像的差分处理；

④MCU模块控制摄像头采集管道内的视频图像，并且通过LCD模块实现实时显示；

⑤检测按键II是否被触发，若开关模块的按键II未被触发，则等待；

⑥若开关模块的按键II被触发，则MCU模块将控制摄像头采集管道内的连续视频图像，并对该视频图像进行差分处理，同时通过LCD显示模块实时显示；

⑦图像经过差分处理后，得到表示电缆在图像中位置的数字量，通过LCD显示模块实时显示，并将该数字量作为DAC模块的输入信号，经DA转换将得到模拟电压信号，输出给牵引系统，此时，牵引系统会根据接收到的实时信息对电缆位置进行调整，至此完成一次有效的位置调整；

⑧摄像头继续采集信息，重复步骤⑥。

2.一种基于视频跟踪的悬垂控制器的工作方法，其特征在于它包括以下步骤：①对电子系统单元进行初始化，主要包括时钟、按键和摄像头初始化及外部SRAM模块设置；

②系统上电后，若开关模块的按键I未被触发，则MCU模块将控制摄像头采集没有电缆进入管道内的视频信息并发送给LCD显示模块，实现该视频的实时采集和显示，但对该视频不进行存储；

③检测按键I是否被触发，若开关模块的按键I被触发，则MCU模块将控制摄像头采集管道内的视频图像，然后将采集到的视频数据存入SRAM模块中，方便后续视频图像的差分处理；

④MCU模块控制摄像头采集管道内的视频图像，并且通过LCD模块实现实时显示；

⑤检测按键II是否被触发，若开关模块的按键II未被触发，则等待；

⑥若开关模块的按键II被触发，则MCU模块将控制摄像头采集管道内的连续视频图像，并对该视频图像进行差分处理，同时通过LCD显示模块实时显示；

⑦图像经过差分处理后，得到表示电缆在图像中位置的数字量，通过LCD显示模块实时显示，并将该数字量作为DAC模块的输入信号，经DA转换将得到模拟电压信号，输出给牵引系统，此时，牵引系统会根据接收到的实时信息对电缆位置进行调整，至此完成一次有效的位置调整；

⑧摄像头继续采集信息，重复步骤⑥。