1.一种汽车安全预警方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：采集汽车状态信息和汽车周围环境信息，判断是否有碰撞危险发生的可能性；

S2：估算每个危险发生的碰撞伤害度，具体包括以下步骤：

S201：计算每个危险碰撞后的汽车车速和障碍物速度；

S202：计算每个危险碰撞前后的动能损失；

S203：计算每个危险的碰撞伤害度；所述碰撞伤害度计算公式为：其中，Q1、Q2分别为汽车与目标碰撞物的动能变化量，m1为汽车质量，m2为碰撞目标质量，v1、v2为碰撞前汽车与目标碰撞物速度，T为偏离车道线的时间TLC或者碰撞时间TTC，Tthr为横向车道偏离或者纵向碰撞危险的时间阀值，d为汽车与障碍物的纵向距离，||V1-V2||为汽车与障碍物纵向相对车速，C为碰撞伤害度；

S3：输出碰撞伤害度最大的危险预警。

2.根据权利要求1所述的一种汽车安全预警方法，其特征在于：所述S2还包括判断发生的危险是单个危险还是多个危险，若为单个危险发生则直接输出危险预警。

3.根据权利要求2所述的一种汽车安全预警方法，其特征在于：所述碰撞伤害度与碰撞前后总的动能损失量和碰撞危险时间阀值成正比，与碰撞时间成反比。

4.根据权利要求1所述的一种汽车安全预警方法，其特征在于：所述汽车周围环境信息包括车道线信息、汽车同车道前方障碍物信息、汽车盲区障碍物信息。

5.一种用于实现如权利要求1所述方法的汽车安全预警系统，其特征在于：包括信息融合模块，用于采集汽车状态信息和汽车周围环境信息；预警算法模块用于包含有车道偏离预警、前方碰撞预警和盲区预警，用于判断汽车是否有碰撞危险发生；预警输出模块，用于输出伤害度最大的危险预警。

6.根据权利要求5所述的一种汽车安全预警系统，其特征在于：所述预警模块判断发生的危险是单个危险还是多个危险，若为单个危险发生则直接输出危险预警。

7.根据权利要求5所述的一种汽车安全预警系统，其特征在于：所述预警模块判断发生的危险是单个危险还是多个危险，若为多个危险发生，预警算法模块估算每个危险发生的碰撞伤害度。