1.一种无人船自动停泊系统，其特征在于，包括设置于无人船上的自动定位停泊模块、设置于水岸交界处的回收平台以及设置于岸边的定位牌；其中，自动定位停泊模块包括控制器、GPS收发装置、无线通信装置、电子罗盘、陀螺仪、灰度摄像头、摄像头、第一超声波传感器、动力单元，所述GPS收发装置、电子罗盘、陀螺仪、灰度摄像头、摄像头、第一超声波传感器、动力单元分别与控制器连接，第一超声波传感器设置于无人船船头位置，控制器通过无线通信装置与回收平台通信；定位牌包括一个黑色识别条和两个灰色识别条，两个灰色识别条以黑色识别条为中心相互对称；回收平台包括回收平台基座、四个支撑杆、四个压力传感器、电机、导轨、线缆，压力传感器、电机分别与控制器连接，四个支撑杆平均分布于回收平台基座表面，每个支撑杆顶端设置一个压力传感器，回收平台基座一侧与导轨相连，电机通过线缆带动回收平台基座沿导轨上下运动；回收平台基座与导轨相连的一侧的长度与定位牌的长度相等，且定位牌设置于回收平台正后方。

2.根据权利要求1所述无人船自动停泊系统，其特征在于，该系统还包括碰撞保护模块，所述碰撞保护模块包括气囊、第二至第三超声波传感器、第一至第二红外线收发装置，气囊、第二超声波传感器、第三超声波传感器、第一红外线收发装置、第二红外线收发装置分别与控制器连接；且气囊设置于回收平台基座与导轨相连的一侧的中间，第二超声波传感器、第三超声波传感器分别设置于气囊两侧，以气囊为中心相互对称，与气囊所在侧垂直的两侧分别设置有第一红外线收发装置、第二红外线收发装置，且第一红外线收发装置、第二红外线收发装置与气囊所在侧的距离为2cm。

3.根据权利要求1所述无人船自动停泊系统，其特征在于，所述动力单元包括相互对称的左侧推进螺旋桨、右侧推进螺旋桨，且左侧推进螺旋桨、右侧推进螺旋桨分别与控制器连接。

4.根据权利要求1所述无人船自动停泊系统，其特征在于，所述控制器采用STM32单片机。

5.根据权利要求1所述无人船自动停泊系统，其特征在于，所述定位牌设置于回收平台正后方5cm处。

6.根据权利要求1所述无人船自动停泊系统，其特征在于，所述电机采用50KG电机。

7.一种无人船自动停泊方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，利用GPS收发装置确定无人船与回收平台的距离，当无人船与回收平台的距离小于等于2m时，通过灰度摄像头捕捉无人船前方的图像；

步骤2，对图像进行灰度处理，设定图像大小为N*M，各个像素点表示为Pij(redij，greenij，blueij)，将每个像素点做以下变换，得到Gij(g1ij，g2ij，g3ij)，其中，g1ij＝0.2950*redij，g2ij＝0.5865*greenij，g3ij＝0.1185*blueij，1≤i≤N，1≤j≤M；

步骤3，对图像每列像素点进行处理，得到单列像素点的数据值Kj，处理公式为：

Lij＝[(g1ij-255)+(g2ij-255)+(g3ij-255)+c]2；c＝1，步骤4，对Kj从大到小排序，并将排好序的数据值的列编号值j赋给A[M]数组，利用第一超声波传感器测量无人船与回收平台的距离L；

若L>50cm，从A[M]数组中提取A[0]，Q＝A[0]-M/2；

若Q>q1，则控制无人船右旋，3≤q1≤5；

若-q1≤Q≤q1，则控制无人船保持现有状态不变；

若Q<-q1，则控制无人船左旋；

若L≤50cm，从A[M]数组中提取A[0]-A[4]， vi为残差；

若|σ|<0.4，则S＝[A[0]+σ]/(M/2)；

若S>s1，则控制无人船右旋，1≤s1≤3；

若-s1≤S≤s1，则控制无人船保持现有状态不变；

若S<-s1，则控制无人船左旋；

若|σ|≥0.4，则控制无人船保持现有状态不变；

步骤5，当无人船进入回收平台基座时，利用第一超声波传感器测量无人船与回收平台的距离，当距离小于3cm时，控制器控制动力单元停止工作，与此同时，第二超声波传感器、第三超声波传感器、第一红外线收发装置、第二红外线收发装置开始工作，当第二超声波传感器、第三超声波传感器测量无人船与回收平台的距离小于1.5cm且第一红外线收发装置、第二红外线收发装置检测到无人船通过时，打开气囊；

步骤6，无人船进入回收平台基座后，回收平台基座开始上浮，同时，压力传感器检测压力值并传送至控制器，当压力值正确时，回收平台基座平稳上浮，否则，基座停止上浮并通知岸上的操作员，由操作员通过摄像头传输的画面控制无人船调整姿势后重新上浮。