1.一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，包括安装在箱体总成内的主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成、动力输出变速总成、免离合器操作换挡总成与安装在箱体总成外的静液压无级变速装置；各机构具体结构如下：箱体总成包括箱体及用于平衡变速器润滑油液面高度的过油孔；

主变速总成中，动力输入轴一端安装在动力输入轴端盖内并伸出动力输入轴端盖，另一端空套在慢-倒挡输入轴上，慢-倒挡输入轴固定在轴承上；主变速输出轴一端安装在主变速输出轴端盖内，另一端与副变速输出轴连接，主变速输出轴固定在轴承上，动力输入轴端盖与主变速输出轴端盖分别安装在箱体上；并在动力输入轴上依次安装有一挡主动齿轮、二挡主动齿轮、三挡主动齿轮及四挡主动齿轮，且在三挡主动齿轮与四挡主动齿轮之间的动力输入轴上设置有三-四挡花键毂，三-四挡花键毂上安装有三-四挡结合套，三-四挡结合套上插装有三-四挡换挡拨叉；主变速输出轴上依次安装有与一挡主动齿轮啮合的一挡从动齿轮、与二挡主动齿轮啮合的二挡从动齿轮、与三挡主动齿轮啮合的三挡从动齿轮及与四挡主动齿轮啮合的四挡从动齿轮，同时在一挡从动齿轮与二挡从动齿轮之间的主变速输出轴上设置有一-二挡花键毂，一-二挡花键毂上安装有一-二挡结合套，一-二挡结合套上插装有一-二挡换挡拨叉；

副变速总成中，慢-倒挡输入轴一端固定在轴承上并空套在动力输入轴上，另一端安装在滚针轴承上，慢-倒挡输入轴由四挡主动齿轮的内花键驱动；且慢-倒挡输入轴上安装有倒挡主动齿轮与低挡主动齿轮；副变速输出轴一端通过轴承支撑在箱体上，另一端通过角接触轴承支撑在主变速输出轴上，并在副变速输出轴上设置有快-慢挡花键毂与快挡花键毂，且在快-慢挡花键毂与快挡花键毂之间安装有快-慢挡结合套，快-慢挡结合套外端加工有用于与倒挡轴主动齿轮啮合的齿轮，慢挡从动齿轮安装在副变速输出轴上；倒挡轴两端分别通过法兰轴承支撑在箱体上，并设置在慢-倒挡输入轴与副变速输出轴之间，倒挡轴从动齿轮、倒挡轴主动齿轮分别安装在倒挡轴上；副变速快-慢挡拨叉轴与副变速倒挡拨叉轴安装在箱体上，快-慢挡拨叉安装于副变速快-慢挡拨叉轴，倒挡拨叉安装于副变速倒挡拨叉轴；

比例转向机构包括结构相同的左侧比例转向机构与右侧比例转向机构、减速装置、输出轴主动锥齿轮及太阳轮轴从动锥齿轮，左侧比例转向机构、右侧比例转向机构的齿圈分别通过减速装置与静液压无级变速装置连接；

减速装置中，转向主动锥齿轮安装在动力输入轴上，从动锥齿轮输入轴一端通过轴承支撑，并与静液压无级变速装置连接，另一端安装有与转向主动锥齿轮啮合的转向从动锥齿轮；在从动锥齿轮输入轴与转向轴之间设置有中间轴，中间轴一端支撑在箱体上，并伸出箱体安装在减速左端盖内，另一端安装有中间轴主动齿轮，中间轴上还安装有用于与液压输出齿轮啮合的中间轴从动齿轮，减速左端盖安装在左行星轮壳上；转向轴两端分别支撑在箱体上并伸出箱体，左转向齿轮与右转向齿轮分别安装在转向轴的伸出部位，与中间轴主动齿轮啮合的转向轴从动齿轮安装在转向轴上；与右转向齿轮啮合的右转向惰轮齿轮安装在右转向惰轮轴上，右转向惰轮轴一端支撑在箱体上，另一端安装在减速右端盖内，减速右端盖安装右行星轮壳上；

左侧比例转向机构中，输出轴主动锥齿轮安装在副变速输出轴上，太阳轮轴一端设置有左太阳轮并伸出左齿圈支撑架安装在左外端盖内，中部安装有与输出轴主动锥齿轮啮合的太阳轮轴从动锥齿轮，动力经挡位变换后传递至副变速输出轴，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮，太阳轮轴从动锥齿轮通过花键驱动太阳轮轴，左外端盖安装在左行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有左行星架轴，左行星架轴上安装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，且左行星轮设置在左行星轮支撑销上，左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈紧固在左齿圈支撑架上，同时左齿圈内齿与左行星轮啮合，左齿圈外齿与左转向齿轮啮合；

右侧比例转向机构中，太阳轮轴另一端设置有右太阳轮并伸出右齿圈支撑架安装在右外端盖内，右外端盖安装在右行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有右行星架轴，右行星架轴上安装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，且右行星轮设置在右行星轮支撑销上，右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈紧固在右齿圈支撑架上，同时右齿圈内齿与右行星轮啮合，右齿圈外齿与右转向齿轮啮合；

主减速总成包括左侧主减速总成与右侧主减速总成；左侧主减速总成中，左驱动轮轴一端安装在左减速端盖内并伸出左减速端盖，另一端安装有与左行星架轴主动齿轮啮合的左驱动轮轴从动齿轮，左减速端盖安装在箱体上；右侧主减速总成中，右驱动轮轴一端安装在右减速端盖内并伸出右减速端盖，另一端安装有与右行星架轴主动齿轮啮合的右驱动轮轴从动齿轮，右减速端盖安装在箱体上；

动力输出变速总成中，连接轴与动力输入轴连接为一体，动力输出轴转速能独立于主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成；连接轴一端安装在连接端盖内，另一端支撑在轴承上，连接端盖安装在箱体上，且在连接轴上依次安装有低挡主动齿轮、中挡主动齿轮、减速从动齿轮及高挡主动齿轮；动力输出轴一端安装在输出端盖内并伸出输出端盖，另一端支撑在法兰轴承上，输出端盖安装在箱体上，且在动力输出轴上依次安装有三联齿轮、高挡从动齿轮；在低挡主动齿轮与中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中-低挡花键毂，中-低挡花键毂上安装有中-低挡结合套，中-低挡拨叉插装在中-低挡结合套上；在中挡主动齿轮与减速从动齿轮之间的连接轴上安装有高挡花键毂；此外，三联齿轮包括低挡从动齿轮、中挡从动齿轮及减速主动齿轮，低挡主动齿轮与低挡从动齿轮啮合，中挡主动齿轮与中挡从动齿轮啮合，减速从动齿轮与减速主动齿轮啮合，高挡主动齿轮与高挡从动齿轮啮合；

免离合器操作换挡总成包括离合器操作机构、换挡操作机构及拨叉换挡机构；

离合器操作机构中，离合器外壳安装在发动机飞轮上并与发动机飞轮等速同向运动，膜片弹簧安装在离合器外壳上，且膜片弹簧的外圆端面固定在压盘上，膜片弹簧的内圆端面上方设置有分离轴承，分离轴承作用在膜片弹簧的内圆端面上，离合器摩擦盘位于压盘与发动机飞轮之间，分离拨叉一端设置在分离拨叉轴上，另一端设置有用于与推杆端部相配合的弧形缺口，同时分离拨叉的中部与分离轴承接触；手控阀固定在随动臂上，推杆与液压缸连接，液压缸通过油管与手控阀连接，并在手控阀一侧设置有手控阀拉杆，手控阀拉杆上端设置有与拉线座连接的主变速换挡离合拉线、副变速换挡离合拉线及动力输出换挡离合拉线，拉线座安装在车厢上，手控阀与液压泵连接，液压泵与油箱连接；

换挡操作机构中，主变速换挡杆、副变速换挡杆及动力输出变速换挡杆三个换挡杆的上部分别嵌入限位面板的导槽，而主变速换挡杆底部设置在主变速换挡杆支撑座上，副变速换挡杆底部设置在副变速换挡杆支撑座上，动力输出变速换挡杆底部设置在动力输出变速换挡杆支撑座上，主变速换挡杆支撑座下方安装有主变速换挡离合拉线，主变速换挡离合拉线一端与主变速换挡拉杆连接，另一端与主变速换挡拉线支架连接，副变速换挡杆支撑座下方安装有副变速换挡离合拉线，副变速换挡离合拉线一端与副变速换挡拉杆连接，另一端与副变速换挡拉线支架连接，动力输出变速换挡杆支撑座下方安装有动力输出换挡离合拉线，动力输出换挡离合拉线一端与动力输出变速换挡拉杆连接，另一端与动力输出变速换挡拉线支架连接；

拨叉换挡机构中，主变速滑槽轴一端安装有与主变速齿条啮合的主变速齿轮，主变速齿条另一端与主变速摆臂连接，主变速摆臂安装在主变速转轴上，主变速转轴与主变速换挡拉杆连接；副变速滑槽轴一端安装有与副变速齿条啮合的副变速齿轮，副变速齿条另一端与副变速摆臂连接，副变速摆臂安装在副变速转轴上，副变速转轴与副变速换挡拉杆连接；动力输出变速滑槽轴一端安装有与动力输出变速齿条啮合的动力输出变速齿轮，动力输出变速齿条另一端与动力输出变速摆臂连接，动力输出变速摆臂安装在动力输出变速转轴上，动力输出变速转轴与动力输出变速换挡拉杆连接；主变速一-二挡拨叉轴上安装有一-二挡指销，主变速器三-四挡拨叉轴上安装有三-四挡指销，副变速快-慢挡拨叉轴上安装有快-慢挡指销，副变速倒挡拨叉轴上安装有倒挡指销，动力输出变速器中-低挡拨叉轴上安装有中-低挡指销，动力输出变速器高挡拨叉轴上安装有高挡指销；主变速滑槽轴上设置有用于安装一-二挡指销的一-二挡滑槽与用于安装三-四挡指销的三-四挡滑槽，副变速滑槽轴上设置有用于安装快-慢挡指销的快-慢挡滑槽与用于安装倒挡指销的倒挡滑槽，动力输出变速滑槽轴上设置有用于安装中-低挡指销的中-低挡滑槽与用于安装高挡指销的高挡滑槽；三-四挡拨叉插装在主变速器三-四挡拨叉轴上，一-二挡拨叉插装在主变速一-二挡拨叉轴上，中-低挡拨叉插装在动力输出变速器中-低挡拨叉轴上，高挡拨叉插装在动力输出变速器高挡拨叉轴上。

2.根据权利要求1所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，左行星轮内设置有用于支撑左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转的左行星轮铜套。

3.根据权利要求1所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，右行星轮内设置有用于支撑右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转的右行星轮铜套。

4.根据权利要求1所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，左加强套安装在伸出左减速端盖的左驱动轮轴上，右加强套安装在伸出右减速端盖的右驱动轮轴上。

5.根据权利要求1所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，膜片弹簧通过弹簧支撑销安装在离合器外壳上。

6.根据权利要求1所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，油管上设置有单向节流阀。

7.根据权利要求1所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，限位面板上设置有多个导槽。

8.根据权利要求1～7任一项所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，履带装备进行直线驱动时，左齿圈、右齿圈被比例转向机构的转向轴上左右两侧大小相等、方向相反的力锁止，左太阳轮驱动左行星轮转动，左行星架轴做减速输出，并驱动左行星架轴主动齿轮转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮转动，左侧输出动力；同理，右太阳轮驱动右行星轮转动，右行星架轴做减速输出，并驱动右行星架轴主动齿轮转动，从而驱动右驱动轮轴从动齿轮转动，右侧输出动力；由于在无转向动力输入时，左齿圈与右齿圈被锁止，履带装备等速输出进行直线运动。

9.根据权利要求1～7任一项所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，履带装备需要转向时，静液压无级变速装置正向转动，液压输出齿轮驱动中间轴从动齿轮转动，中间轴从动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动中间轴主动齿轮转动，中间轴主动齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动左转向齿轮与右转向齿轮转动，左转向齿轮驱动左齿圈转动，右转向齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于左转向齿轮驱动左齿圈转动，而右转向齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反向旋转，直线行驶时左右两侧齿圈被比例转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了左右两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在这种旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使两侧驱动轮输出不同转速，进而实现向某一侧转向；同理，当静液压无级变速装置反向转动时，履带装备向另一侧转向。

10.根据权利要求1～7任一项所述的一种用于履带装备的免操作离合器换挡式变速器，其特征在于，离合器操作功能控制方法具体如下：

离合器分离

拉紧主变速换挡离合拉线、副变速换挡离合拉线、动力输出换挡离合拉线其中的任意一根换挡离合拉线，此时，手控阀拉杆与拉线座的距离缩短，手控阀拉杆围绕安装点逆时针旋转，手控阀左路接入，液压缸伸长，液压缸带动随动臂围绕安装支点顺时针旋转并带动推杆左移，促使分离拨叉围绕分离拨叉轴顺时针旋转，分离轴承使膜片弹簧围绕弹簧支撑销顺时针旋转，压盘向右移动，离合器摩擦盘与压盘产生间隙，离合器分离；

离合器结合

放松所有被拉紧的换挡离合拉线，此时，手控阀拉杆与拉线座的距离伸长，手控阀拉杆围绕安装点顺时针旋转，手控阀右路接入，液压缸缩短，液压缸带动随动臂围绕安装支点逆时针旋转并带动推杆右移，促使分离拨叉围绕分离拨叉轴逆时针旋转，分离轴承使膜片弹簧围绕弹簧支撑销逆时针旋转，压盘向左移动，离合器摩擦盘与压盘间隙逐渐减小，离合器结合。