1.一种基于ROI和共形几何代数特征不变量的3D颅部图像配准方法，其特征是：包括下列步骤：步骤1：预处理参考图像和浮动图像的轮廓点云，使两个模态的切片层的分辨率和尺寸达到统一；

步骤2：获取参考图像与浮动图像的3D模态数据，从中提取各自的外轮廓离散点云集和 其中v是外轮廓的离散点云；r表示该点云在参考图像中，f表示该点云在浮动图像中；i则表示该点云在在点云集中的序号其中nr，nf分别为参考模态和浮动模态的轮廓点云总数；

步骤3：通过利用两个模态轮廓数据中耳部上端的“耳尖”特殊点，截取两个模态轮廓的有效区域，并使有效区域内两者切片层的厚度达到比例一致，实现两个模态x,y,z轴3个方向的比例一致，这里的比例一致是指统一x，y方向的分辨率后，要将z方向的数据坐标要按照x，y方向变换要求，同比例的缩放；

步骤4：获取参考图像和浮动图像校正后的外轮廓离散点云集 和 其中nr'，nf'分别为参考模态和浮动模态校正后的轮廓点云总数；

步骤5：计算两个模态的点云集 各自的“最小投影单位球”的第一几何不变量，得到单位球的球心or和of，并有浮动模态相对于参考模态的平移量Δ＝or-of，得到平移量Δ后将两个模态的点云集平移到以各自的球心为原点；

步骤6：计算两个模态的点云集 到各自的“最小投影单位环”的第二几何不变量，并分别用符号ar-min、af-min表示其点云集到单位环距离和的最小值特征轴，符号ar-max、af-max表示其点云集到单位环距离和的最大值特征轴；

步骤7：计算上一步骤得到的两个模态对应4个特征轴ar-min、af-min、ar-max、af-max，并构造旋转算子T＝T2T1，其中T1是利用“和最小”确定的参考模态和浮动模态的两根特征轴ar-min、af-min计算得出，其表达式为：T1＝ar-min·η1 (1)

上式中

T2是利用“和最大”确定的参考模态和浮动模态的两根特征轴ar-max、af-max计算得出，其表达式为：T2＝ar-max·η2 (2)

上式中

步骤8：最后，利用旋转算子T实现几何变换，完成浮动模态相对于参考模态的配准。

2.根据权利要求1所述的基于ROI和共形几何代数特征不变量的3D颅部图像配准方法，其特征是：步骤5和步骤6中第一几何不变量、第二几何不变量的具体获取方法是：(1)在圈定感兴趣区域并三维重构后，颅部的轮廓体仍可以视为刚体G，G是由n'个质点vi组成，即 在几何代数空间下，n'则表示有效配准区域的轮廓点云总数，任意的轮廓点云可以表示为vi＝xie1+yie2+zie3；i为点云在点云集中的序号，e1、e2、e3分别表示几何代数空间下的三个基矢量；

(2)设颅部空间中有一个单位球Q，列出点云集到球心距离的平方和表达式；

(3)点云集到“最小单位球”球心的距离和最小，利用多元函数求最值的方式，计算得单位球球心为or、of，确定“第一几何不变量”，并得到偏移量；

(4)设颅部空间中有一个单位环C，列出点云集到单位环上的距离的平方和表达式；

(5)使用拉格朗日求最优解方式，确定“第二几何不变量”。