1.一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，由固定充电站和安装在机器人上的自充电附件组成，其特征在于：所述固定充电站包括充电对接系统(1)、对接状态检测系统(3)、无线通信模块A(4)、供电系统(5)和充电控制系统(6)，其中充电对接系统(1)、对接状态检测系统(3)、无线通信模块A(4)分别与充电控制系统(6)连接，供电系统(5)给充电对接系统(1)、对接状态检测系统(3)、无线通信模块A(4)和充电控制系统(6)供电；

所述自充电附件包括与可充电电池组(9)连接的充电座(2)，与移动机器人控制系统(8)连接的无线通信模块B(10)和电池电量检测模块(7)，电池电量检测模块(7)的检测端与可充电电池组(9)连接；

所述充电对接系统(1)包括用于固定充电对接系统(1)的充电站支架、电动推杆(11)、充电触头(12)、限位开关(13)和电机驱动模块(14)，充电站支架上固定有电动推杆(11)，电机驱动模块(14)驱动电动推杆(11)的驱动电机(112)转动，控制电动推杆(11)伸长或收缩，充电触头(12)和限位开关(13)设置在电动推杆(11)的自由端；

所述充电座(2)具有卡槽(21)、挡板(22)、金属簧片(23)和弹簧(24)，挡板(22)与卡槽(21)通过螺栓固连，形成供舌形铜片(122)进入的开口，在开口中设置有金属簧片(23)，金属簧片(23)与卡槽(21)之间均匀设置有弹簧(24)；

所述金属簧片(23)弯折为三段，分别为接触段、导向段和固定段，接触段为水平状态，导向段与水平面呈30°角，固定段为竖直状态，金属簧片(23)的固定段与挡板(22)固定连接；

移动机器人端的控制步骤如下:第一步，移动机器人检测可充电电池电量信息，当电量低于设定阈值后，移动到设定充电点附近；第二步，移动机器人系统的主控通过无线通信模块B(10)向固定充电站发送充电请求,并等待充电开始的应答信号；第三步，移动机器人接收到充电开始的应答信号后，循环监测充电电池电量信息，待电池电量充满后，向固定充电站发送停止充电请求，并等待停止充电应答信号；第四步，移动机器人接收到停止充电应答信号后，离开固定充电站，并跳转到第一步；

固定充电站端的控制步骤如下：第一步，固定充电站的充电控制系统(6)通过循环读取并解析无线通信模块A(4)监听移动机器人发出的充电请求；第二步，当充电控制系统(6)监听到请求充电指令时，控制驱动电机(112)转动从而驱动电动推杆(11)前伸；第三步，电动推杆(11)前伸时，充电控制系统(6)周期查询限位开关状态，当限位开关触发后，电动推杆(11)停止前伸；第四步，充电控制系统(6)通过对接状态检测电路检查对接状态，若对接状态检测正常，则打开充电开关开始对电池进行充电；第五步，监听移动机器人发出的停止充电信号，当接收到停止充电信号后，断开充电继电开关，之后控制驱动电机(112)反向转动从而驱动电动推杆(11)后缩，直到触发后缩限位开关并停止后缩；第六步，发送停止充电应答信号，并跳转到第一步。

2.根据权利要求1所述一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，其特征在于：所述充电触头(12)包括绝缘基体(121)和舌形扁铜片(122)，绝缘基体(121)的后端与电动推杆(11)的伸缩杆(111)前端固定连接，绝缘基体(121)的前端固定舌形扁铜片(122)，限位开关(13)设置在绝缘基体(121)上，通过信号线与充电控制系统(6)连接。

3.根据权利要求2所述一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，其特征在于：所述舌形扁铜片(122)为两片，平行且相对固定在绝缘基体(121)的两侧。

4.根据权利要求 1或2或3所述一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，其特征在于：所述电动推杆(11)的轴线保持水平，且电动推杆(11)的伸缩杆(111)在伸缩过程中无转动。

5.根据权利要求1所述一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，其特征在于：所述挡板(22)与卡槽(21)所形成开口的入口处在挡板(22)与卡槽(21)上设有导角。

6.根据权利要求5所述一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，其特征在于：所述卡槽(21)和挡板(22)为绝缘材料制成。

7.根据权利要求5或6所述一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，其特征在于：所述充电座(2)安装在移动机器人的侧面，开口保持水平，充电插座(2)的开口高度与充电触头(12)的舌形扁铜片(122)平齐。