1.一种复合转子无轴承开关磁阻电机的解耦控制方法，所述复合转子无轴承开关磁阻电机包括定子、转子和线圈；所述定子为凸极结构，其定子齿个数为6，每个定子齿上绕有1个线圈，所述线圈共6个，所述6个线圈在空间上相差60°；所述转子由圆柱转子和凸极转子构成，圆柱转子为圆柱型结构，凸极转子为凸极结构，其凸极转子的齿个数为2；所述圆柱转子和凸极转子串联紧密布置，套在转轴上，并布置在所述定子内；所述复合转子无轴承开关磁阻电机为三相工作制电机，每相绕组由空间上相隔180°的两个线圈组成，且每相绕组中的两个线圈独立控制；A相绕组的两个线圈分别为Na1和Na2，B相绕组的两个线圈分别为Nb1和Nb2，C相绕组的两个线圈分别为Nc1和Nc2；所述定子极弧角为αs，所述凸极转子极弧角为αr，且满足αs+60°≤αr≤120°-αs；三相绕组依次导通一次，转子旋转一个转子周期，且所述转子周期角为180°；每相绕组电感关于转子位置变化的周期角为180°，且呈现三种变化区间，分别为最小电感平顶区、电感变化区、最大电感平顶区，所述三个区间的宽度均为60°；

所述电机的解耦控制方法，其特征在于，每相绕组均有三种工作模式：双绕组悬浮励磁工作模式、转矩励磁工作模式和单绕组悬浮励磁工作模式；悬浮励磁时，通过独立控制3个线圈电流，以调节悬浮力，其中所述3个线圈中的2个线圈属于同一相，工作于双绕组悬浮励磁模式，剩余1个线圈属于另两相中的一相，工作于单绕组悬浮励磁模式；转矩励磁时，在电感变化区对每相两线圈实施对称励磁，并通过控制该相功率开关的关断角，以调节转矩；由于悬浮力产生在最大电感平顶区和最小电感平顶区，而转矩产生在电感变化区，实现转矩和悬浮力的解耦控制；包括如下步骤：步骤A，获取X轴方向给定悬浮力 和Y轴方向给定悬浮力 所述X轴与所在相两定子齿的中心线重合，Y轴超前X轴90°；其具体步骤如下：步骤A-1，获取转子在X轴和Y轴方向的实时位移信号α和β；

步骤A-2，将实时位移信号α和β分别与给定的参考位移信号α*和β*相减，分别得到X方向和Y方向的实时位移信号差Δα和Δβ，将所述实时位移信号差Δα和Δβ经过比例积分微分控制器，得到所述相X方向悬浮力 和Y方向悬浮力步骤B，采集转子实时位置角θ，计算各相的X方向和Y方向给定悬浮力；

步骤B-1，θ∈[θ1，θ2]，A相和B相绕组产生悬浮力，A相的X方向悬浮力A相的Y方向悬浮力 B相的X方向悬浮力 B相的Y方向悬浮力 其中，θ1为A相最小电感平顶区的起点，超前A相对齐位置150°，θ2＝θ1+30°；

步骤B-2，θ∈[θ2，θ3]，A相和C相绕组产生悬浮力，A相的X方向悬浮力A相的Y方向悬浮力 C相的X方向悬浮力 C相的Y方向悬浮力其中，θ3＝θ2+30°；

步骤B-3，θ∈[θ3，θ4]，B相和C相绕组产生悬浮力，B相的X方向悬浮力B相的Y方向悬浮力 C相的X方向悬浮力

C相的Y方向悬浮力 其中，θ4为A相最大电感平顶区的起点，θ4＝θ3+30°；

步骤B-4，θ∈[θ4，θ5]，B相和A相绕组产生悬浮力，B相的X方向悬浮力 B相的Y方向悬浮力 A相的X方向悬浮力 A相的Y方向悬浮力其中，θ5＝θ4+30°；

步骤B-5，θ∈[θ5，θ6]，C相和A相绕组产生悬浮力，C相的X方向悬浮力 C相的Y方向悬浮力 A相的X方向悬浮力 A相的Y方向悬浮力其中，θ6＝θ5+30°；

步骤B-6，θ∈[θ6，θ7]，C相和B相绕组产生悬浮力，C相的X方向悬浮力C相的Y方向悬浮力 B相的X方向悬浮力

B相的Y方向悬浮力 其中，θ7＝θ6+30°＝θ+180°，三相绕组完成一个导通周期，转子旋转一个转子周期角，即转子旋转180°；

步骤C，调节θ∈[θ1，θ2]区间内的悬浮力，此区间内A相和B相共同产生悬浮力，具体步骤如下：步骤C-1，调节A相悬浮力，此区间内A相工作于双绕组悬浮励磁模式；

步骤C-1-1，根据所述A相的X方向悬浮力 和A相的Y方向悬浮力以及电流计算公式 得到A相两线圈电流差的参考值其中，kf1为悬浮力系数，其表达式为kf1＝μ0lcrαsN2/2δ2，N为线圈匝数，μ0为真空磁导率，lc为圆柱转子的轴向长度，r为圆柱转子的半径，δ为气隙长度，IN为所述电机的额定相电流；

步骤C-1-2，根据A相两线圈电流差的参考值 由电流计算公式 和得到A相两线圈电流的参考值 和

步骤C-1-3，利用电流斩波控制方法，让A相两线圈的实际电流ia1和ia2分别跟踪其参考值 和步骤C-2，调节B相悬浮力，此区间内B相工作于单绕组悬浮励磁模式；

步骤C-2-1，根据所述悬浮力 方向，判别B相两线圈Nb1和Nb2的导通状态；当 时，线圈Nb1导通励磁；当 时，线圈Nb2导通励磁；

步骤C-2-2，当 时，根据 B相线圈Nb1的电流参考值 当时，根据 B相线圈Nb2的电流参考值 其中，kf2为悬浮力系数，kf2＝μ0(lc+lt)rαsN2/2δ2，lt为凸极转子的轴向长度；

步骤C-2-3，利用电流斩波控制方法，让B相两线圈的实际电流ib1和ib2分别跟踪其参考值 和步骤D，调节θ∈[θ2，θ3]区间内的悬浮力，此区间内A相和C相共同产生悬浮力，具体步骤如下：步骤D-1，调节A相悬浮力，此区间内A相工作于双绕组悬浮励磁模式；

步骤D-1-1，根据所述A相X方向悬浮力 和Y方向悬浮力 以及电流计算公式 可得到A相两线圈电流差的参考值步骤D-1-2，根据A相两线圈电流差的参考值 由电流计算公式 和得到A相两线圈电流的参考值 和

步骤D-1-3，利用电流斩波控制方法，让A相两线圈的实际电流ia1和ia2分别跟踪其参考值 和步骤D-2，调节C相悬浮力，此区间内C相工作于单绕组悬浮励磁模式；

步骤D-2-1，根据所述悬浮力 方向，判别C相两线圈Nc1和Nc2的导通状态；当 时，线圈Nc1导通励磁，当 时，线圈Nc2导通励磁；

步骤D-2-2，当 时，根据 得到C相线圈Nc1的电流参考值 当时，根据 得到C相线圈Nc2的电流参考值

步骤D-2-3，利用电流斩波控制方法，让C相两线圈的实际电流ic1和ic2分别跟踪其参考值 和步骤E，调节θ∈[θ3，θ4]区间内的悬浮力，此区间内B相和C相共同产生悬浮力，具体步骤如下：步骤E-1，调节B相悬浮力，此区间内B相工作于双绕组悬浮励磁模式；

步骤E-1-1，根据所述B相的X方向悬浮力 和B相的Y方向悬浮力以及电流计算公式 得到B相两线圈

电流差的参考值

步骤E-1-2，根据B相两线圈电流差的参考值 由电流计算公式 和得到B相两线圈电流的参考值 和

步骤E-1-3，利用电流斩波控制方法，让B相两线圈的实际电流ib1和ib2分别跟踪其参考值 和步骤E-2，调节C相悬浮力，此区间内C相工作于单绕组悬浮励磁模式；

步骤E-2-1，根据所述悬浮力 方向，判别C相两线圈Nc1和Nc2的导通状态；当 时，线圈Nc1导通励磁，当 时，线圈Nc2导通励磁；

步骤E-2-2，当 时，根据 得到C相线圈Nc1的电流参考值 当 时，根据 得到C相线圈Nc2的电流参考值步骤E-2-3，利用电流斩波控制方法，让C相两线圈的实际电流ic1和ic2分别跟踪其参考值 和步骤F，调节θ∈[θ4，θ5]区间内的悬浮力，此区间内B相和A相共同产生悬浮力，具体步骤如下：步骤F-1，调节B相悬浮力，此区间内B相工作于双绕组悬浮励磁模式；

步骤F-1-1，根据所述B相的X方向悬浮力 和B相的Y方向悬浮力 以及电流计算公式 得到B相两线圈电流差的参考值步骤F-1-2，根据B相两线圈电流差的参考值 可由电流计算公式 和解算B相两线圈电流的参考值 和

步骤F-1-3，利用电流斩波控制方法，让B相两线圈的实际电流ib1和ib2分别跟踪其参考值 和步骤F-2，调节A相悬浮力，此区间内A相工作于单绕组悬浮励磁模式；

步骤F-2-1，根据所述悬浮力 方向，判别A相两线圈Na1和Na2的导通状态；当 时，线圈Na1导通励磁，当 时，线圈Na2导通励磁；

步骤F-2-2，当 时，根据 得到A相线圈Na1的电流参考值当 时，根据 得到A相线圈Na2的电流参考值步骤F-2-3，利用电流斩波控制方法，让A相两线圈的实际电流ia1和ia2分别跟踪其参考值 和步骤G，调节θ∈[θ5，θ6]区间内的悬浮力，此区间内C相和A相共同产生悬浮力，具体步骤如下：步骤G-1，调节C相悬浮力，此区间内C相工作于双绕组悬浮励磁模式；

步骤G-1-1，根据所述C相的X方向悬浮力 和C相的Y方向悬浮力 以及电流计算公式 得到C相两线圈电流差的参考值步骤G-1-2，根据C相两线圈电流差的参考值 由电流计算公式 和得到C相两线圈电流的参考值 和

步骤G-1-3，利用电流斩波控制方法，让C相两线圈的实际电流ic1和ic2分别跟踪其参考值 和步骤G-2，调节A相悬浮力，此区间内A相工作于单绕组悬浮励磁模式；

步骤G-2-1，根据所述悬浮力 方向，判别A相两线圈Na1和Na2的导通状态；当 时，线圈Na1导通励磁，当 时，线圈Na2导通励磁；

步骤G-2-2，当 时，根据 得到A相线圈Na1的电流参考值 当 时，根据 得到A相线圈Na2的电流参考值步骤G-2-3，利用电流斩波控制方法，让A相两线圈的实际电流ia1和ia2分别跟踪其参考值 和步骤I，调节θ∈[θ6，θ7]区间内的悬浮力，此区间内C相和B相共同产生悬浮力，具体步骤如下：步骤I-1，调节C相悬浮力，此区间内C相工作于双绕组悬浮励磁模式；

步骤I-1-1，根据所述C相的X方向悬浮力 和C相的Y方向悬浮力以及电流计算公式 得到C相两线

圈电流差的参考值

步骤I-1-2，根据C相两线圈电流差的参考值 由电流计算公式 和得到C相两线圈电流的参考值 和

步骤I-1-3，利用电流斩波控制方法，让C相两线圈的实际电流ic1和ic2分别跟踪其参考值 和步骤I-2，调节B相悬浮力，此区间内B相工作于单绕组悬浮励磁模式；

步骤I-2-1，根据所述悬浮力 方向，判别B相两线圈Nb1和Nb2的导通状态；当 时，线圈Nb1导通励磁，当 时，线圈Nb2导通励磁；

步骤I-2-2，当 时，根据 得到B相线圈Nb1的电流参考值 当 时，根据 得到B相线圈Nb2的电流参考值步骤I-2-3，利用电流斩波控制方法，让B相两线圈的实际电流ib1和ib2分别跟踪其参考值 和步骤J，调节转矩，具体步骤如下：

步骤J-1，采集转子实时转速，计算得到转子角速度ω；

步骤J-2，转子角速度ω与设定的参考角速度ω*相减，得到转速差Δω；

步骤J-3，所述转速差Δω，通过比例积分控制器，获得关断角θoff，利用角度位置控制方法，通过动态调节关断角θoff的取值，从而实时调节各相转矩；

步骤J-4，θ∈[θ1，θ2]时，C相处于转矩励磁工作模式，C相关断角θoffC＝θoff；θ∈[θ3，θ4]时，A相处于转矩励磁工作模式，A相关断角θoffA＝θoff；θ∈[θ5，θ6]时，B相处于转矩励磁工作模式，B相关断角θoffB＝θoff。