1.一种可移动可静置的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；

所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)、盖板(64)；

所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613)；所述刀具装夹盘固定连接旋转座；

所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有一对滑行杆(624)，一对制动片弹性连接的一端开设一对滑行槽(629)，滑行槽呈弯折状，一对滑行槽左右对称设置，一对滑行杆滑动配合在一对滑行槽内；

所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和多个推杆(633)，齿段固定设置而推杆滑动设置，齿段可与第六齿轮啮合；

所述盖板固定设置在壳体上，盖板上设有环形轨道(641)，环形轨道的中心线与圆环的中心线重合，所述推杆设有与环形轨道配合的滑杆(634)，环形轨道设有一段内凹的弧形轨道(642)；当滑杆位于弧形轨道中时，推杆推动解锁滑块而使一对滑行杆平移，同时，第六齿轮与齿段开始啮合；其特征在于：所述底座体枢接在滚轮底座(a)上，滚轮底座上设有滚轮机构。

2.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：

所述换刀装置(30)包括安装在摆动臂(80)上的连接臂(51)，所述壳体(52)设置在连接臂上；所述盖板(64)封盖在壳体上，所述驱动机构(60)安装在壳体内，驱动机构中的旋转座(611)穿过盖板，刀具装夹盘(300)位于壳体外。

3.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：旋转组件(61)中，所述旋转座(611)枢接在基盘(621)上，旋转座上设有一对定位杆(614)，所述刀具装夹盘(300)通过一对定位杆固定连接旋转座。

4.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述基盘(621)通过支撑柱(625)固定在壳体(52)内，所述支撑柱位于圆环(631)内且位于旋转座(611)的旁侧；

锁扣组件(62)中，所述基盘(621)上设有一支柱(626)，支柱上设有铰接销；所述一对制动片(622)包括位于左侧的第一制动片和位于右侧的第二制动片，第一制动片的左端与第二制动片的左端铰接在铰接销上，第一制动片的右端与第二制动片的右端通过第一伸缩弹簧弹性(6221)连接；第一制动片的右端设有第一顶柱，第二制动片的右端设有第二顶柱，第一顶柱和第二顶柱相向设置，第一顶柱和第二顶柱位于第一伸缩弹簧内；所述第一制动片和第二制动片均呈半圆形，第一制动片和第二制动片包围制动盘(612)；

锁扣组件(62)中，所述一对滑行槽(629)包括第一滑行槽和第二滑行槽，第一滑行槽开设在第一制动片的右端，第二滑行槽开设在第二制动片的右端，第一滑行槽和第二滑行槽左右对称设置，其中，第一滑行槽包括连通的第一直线型滑行槽(6291)和第二直线型滑行槽(6292)，第一直线型滑行槽和第二直线型滑行槽之间的夹角界于九十度和一百八十度之间；

锁扣组件(62)中，所述解锁滑块(623)上设有一对定位销(627)，所述一对定位销包括左右对称设置的第一定位销和第二定位销，所述第一制动片的右端设有第一定位孔(6222)，第二制动片的右端设有第二定位孔，在第一伸缩弹簧(6221)的弹力下，当第一顶柱与第二顶柱相抵时，平移的解锁滑块上的第一定位销和第二定位销可相应地插入第一定位孔和第二定位孔内；所述一对滑行杆包括第一滑行杆和第二滑行杆，第一滑行杆固定设置在第一定位销的上方，第二滑行杆固定设置在第二定位销的上方，第一滑行杆的中心线与第一定位销的中心线垂直；

锁扣组件(62)中，所述基盘(621)上设有竖立块(628)，竖立块上设有第二伸缩弹簧(6281)，第二伸缩弹簧的一端连接竖立块，第二伸缩弹簧的另一端连接解锁滑块(623)。

5.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：驱动组件(63)中，所述圆环(631)枢接在壳体(52)内，所述驱动装置包括固定套设在圆环外侧壁上的齿环(635)、与齿环啮合的第七齿轮(636)、与第七齿轮联接且安装在壳体内的第三电机；

驱动组件(63)中，所述圆环的内侧壁上设有径向内凸块(637)，径向内凸块上设有多个推杆基座(638)，推杆基座的数量相同于推杆(633)的数量，多个推杆以一对一的方式滑动配合在多个推杆基座内，推杆的端部突出推杆基座且指向圆环的中心。

6.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：所述小臂(24)的前端开设一凹形豁口，所述摆动臂(80)枢接在凹形豁口内；

所述第一驱动单元包括安装在小臂(24)上的第一电机、联接第一电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在小臂上且同轴设置的第二齿轮(82)和第三齿轮、枢接在小臂上且同轴设置的第四齿轮(84)和第一同步带轮(85)、枢接在小臂上的第三轴(86)、固定安装在第三轴上的第二同步带轮(87)；所述第一电机的输出轴上安装有第一齿轮(81)，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带(88)与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接；

所述第二驱动单元包括安装在摆动臂上的第二电机、第二传动单元；所述第二传动单元包括与第二电机输出轴联接的减速器、与减速器输出端连接的旋转盘(89)，换刀装置(30)安装在旋转盘上。

7.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：所述底座体(10)上设有左右对称的第一水平导轨(11)和第二水平导轨(12)，第一水平导轨上滑动配合有第一水平滑块(13)，第二水平导轨上滑动配合有第二水平滑块(14)，所述腰转部件(21)水平横向设置，腰转部件的左右两端呈圆柱状，腰转部件的左端枢接在第一水平滑块内，腰转部件的右端枢接在第二水平滑块内；所述大臂(22)竖直设置，大臂的底端枢接在腰转部件的中部，所述操作手(23)安装在大臂的顶端，所述小臂(24)固定在大臂的中部，所述摆动臂(80)安装在小臂的顶部；

所述底座体(10)上设有刹车结构(70)，刹车结构包括固定在底座体上的一对支板(701)、枢接在一对支板上的刹车杆(71)、一端与刹车杆固定连接的刹车旋转组件(72)、一端与刹车旋转组件另一端铰接的刹车连接组件(73)、与刹车连接组件另一端铰接的杠杆组件(74)，杠杆组件的中部铰接在支板上，所述刹车杆的横截面呈正六边形；所述第二水平滑块(14)上设有制动板(140)，制动板与第二水平滑块通过弹簧连接，制动板位于腰转部件(21)右端面的旁侧，所述刹车杆紧贴制动板；

所述刹车旋转组件(72)包括与刹车杆(71)固定连接的刹车旋转座(721)、与刹车旋转座固定连接的刹车旋转杆(722)；所述刹车连接组件(73)包括与刹车旋转杆铰接的第二刹车连接杆(732)、与第二刹车连接杆固定连接的第一刹车连接杆(731)；所述杠杆组件(74)包括与第一刹车连接杆铰接的刹车支座(741)、与刹车支座固定连接的刹车衬板(742)，所述刹车支座铰接在支板(701)上；

所述底座体(10)上设有第二刹车结构(700)，第二刹车结构包括固定在底座体(10)上的一对第二支板、枢接在一对第二支板上的第二刹车杆、一端与第二刹车杆固定连接的第二刹车旋转组件、一端与第二刹车旋转组件另一端铰接的第二刹车连接组件、与第二刹车连接组件另一端铰接的第二杠杆组件，第二杠杆组件的中部铰接在第二支板上，所述第二刹车杆的横截面呈正六边形；所述第一水平滑块(13)上设有第二制动板(130)，第二制动板与第一水平滑块通过第二弹簧连接，第二制动板位于腰转部件(21)左端面的旁侧，所述第二刹车杆紧贴第二制动板；

所述底座体上设有立杆(75)，立杆的顶部设有第三滑销(76)，第三滑销上配合有杠杆(77)，杠杆的中部开设与第三滑销滑动配合的条形滑槽，杠杆的左端与刹车结构(70)中的杠杆组件(74)铰接，杠杆的右端与第二刹车结构(700)中的第二杠杆组件铰接。

8.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：所述腰转部件(21)上设有大臂刹车结构(90)，所述大臂刹车结构包括固定设置在腰转部件上的环形体(921)、安装在环形体上的一对制动环(922)、滑动设置在环形体上的第二解锁滑块(923)；

所述大臂上固定有第二制动盘(912)，一对制动环左右对称设置在第二制动盘的外围，一对制动环的一端铰接而另一端弹性连接；所述第二解锁滑块弹性连接在环形体上，第二解锁滑块上设有可平移入一对制动环弹性连接一端以张开一对制动环的第二楔形块(924)；

所述环形体通过支撑块(925)固定在腰转部件上；支撑块上设有第二铰接销；所述一对制动环包括位于左侧的第一制动环和位于右侧的第二制动环，第一制动环的左端与第二制动环的左端铰接在第二铰接销上，第一制动环的右端与第二制动环的右端通过第三伸缩弹簧弹性(9221)连接；第一制动环的右端设有第三顶柱，第二制动环的右端设有第四顶柱，第三顶柱和第四顶柱相向设置，第三顶柱和第四顶柱位于第三伸缩弹簧内；所述第一制动环和第二制动环均呈半圆形，第一制动环和第二制动环包围第二制动盘(912)；

所述第二解锁滑块上设有一对定位销轴(927)，一对定位销轴与第二楔形块前后设置在第二解锁滑块上；所述一对定位销轴包括左右对称设置的第一定位销轴和第二定位销轴，所述第一制动环的右端设有第三定位孔(9222)，第二制动环的右端设有第四定位孔，在第三伸缩弹簧的弹力下，当第三顶柱与第四顶柱相抵时，平移的第二解锁滑块上的第一定位销轴和第二定位销轴可相应地插入第三定位孔和第四定位孔内；

所述环形体上设有第二竖立块(928)，第二竖立块上设有第四伸缩弹簧(9281)，第四伸缩弹簧的一端连接第二竖立块，第四伸缩弹簧的另一端连接第二解锁滑块。

9.如权利要求1所述的一种可移动可静置的手术机器人，其特征在于：所述滚轮底座包括中空的底座主体(a11)、盖合在底座主体上的底座盖体(a12)；

所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(a111)和第三通孔(a113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(a112)和第四通孔(a114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；

所述底座主体内设有第一滚轮机构(a50)和第二滚轮机构(a500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；

所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(a60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动；

所述第一通孔(a111)和第三通孔(a113)在底座主体(a11)的左侧壁上呈八字形，所述第二通孔(a112)和第四通孔(a114)在底座主体的右侧壁上呈八字形；

所述第一导轨组件包括固定设置在底座主体(a11)内的第一固定板(a51)、左右对称设置且固定在第一固定板上的第一左导轨(a521)和第一右导轨(a522)、位于第一左导轨和第一右导轨之间且固定在第一固定板上的第一中间导轨(a53)；所述第一滑块组件包括滑动配合在第一左导轨上的第一左滑块(a541)、滑动配合在第一右导轨上的第一右滑块(a542)、滑动配合在第一中间导轨上的第一中间滑块(a55)；所述第一对滚轮轴包括第一左滚轮轴(a561)和第一右滚轮轴(a562)，第一左滚轮轴安装在第一左滑块上，第一右滚轮轴安装在第一右滑块上，第一左滚轮轴滑动配合在第一通孔(a111)内，第一右滚轮轴滑动配合在第二通孔(a112)内，所述第一对滚轮包括第一左滚轮(a571)和第一右滚轮(a572)，第一左滚轮安装在第一左滚轮轴上，第一右滚轮安装在第一右滚轮轴上，所述第一左滑块和第一右滑块与第一中间滑块连接，滚轮驱动机构与第一中间滑块联接；所述第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨均倾斜设置，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同，第一左导轨、第一右导轨、第一中间导轨的倾斜度相同于第一通孔和第二通孔的倾斜度；所述第二导轨组件包括固定设置在底座主体内的第二固定板、左右对称设置且固定在第二固定板上的第二左导轨和第二右导轨、位于第二左导轨和第二右导轨之间且固定在第二固定板上的第二中间导轨；所述第二滑块组件包括滑动配合在第二左导轨上的第二左滑块、滑动配合在第二右导轨上的第二右滑块、滑动配合在第二中间导轨上的第二中间滑块；

所述第二对滚轮轴包括第二左滚轮轴和第二右滚轮轴，第二左滚轮轴安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴安装在第二右滑块上，第二左滚轮轴滑动配合在第三通孔(a113)内，第二右滚轮轴滑动配合在第四通孔(a114)内，所述第二对滚轮包括第二左滚轮和第二右滚轮，第二左滚轮安装在第二左滚轮轴上，第二右滚轮安装在第二右滚轮轴上，所述第二左滑块和第二右滑块与第二中间滑块连接，滚轮驱动机构与第二中间滑块联接；所述第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨均倾斜设置，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同，第二左导轨、第二右导轨、第二中间导轨的倾斜度相同于第三通孔和第四通孔的倾斜度；

所述第一中间滑块(a55)上铰接有第一左曲形轴(a581)和第一右曲形轴(a582)，第一左曲形轴的一端与第一中间滑块铰接，第一左曲形轴的另一端与第一左滚轮轴(a561)的右端铰接，第一右曲形轴(a562)的一端与第一中间滑块铰接，第一右曲形轴的另一端与第一右滚轮轴(a562)的左端铰接；所述第一左滚轮轴右端和第一右滚轮轴左端之间设有第一弹簧(a560)，第一弹簧的一端与第一左滚轮轴右端连接，第一弹簧的另一端与第一右滚轮轴左端连接；第一左导轨(a521)的底端和第一右导轨(a522)的底端均设有第一限位块；所述第一左滚轮轴滑动安装在第一左滑块(a541)上，第一右滚轮轴滑动安装在第一右滑块(a542)上；所述第二中间滑块上铰接有第二左曲形轴和第二右曲形轴，第二左曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二左曲形轴的另一端与第二左滚轮轴的右端铰接，第二右曲形轴的一端与第二中间滑块铰接，第二右曲形轴的另一端与第二右滚轮轴的左端铰接；所述第二左滚轮轴右端和第二右滚轮轴左端之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与第二左滚轮轴右端连接，第二弹簧的另一端与第二右滚轮轴左端连接；第二左导轨的底端和第二右导轨的底端均设有第二限位块；所述第二左滚轮轴滑动安装在第二左滑块上，第二右滚轮轴滑动安装在第二右滑块上；

所述第一左滚轮轴(a561)上设有第一左花键，第一左滑块(a541)上开设与第一左花键配合的第一左花键孔；所述第一右滚轮轴(a562)上设有第一右花键，第一右滑块(a542)上开设与第一右花键配合的第一右花键孔；所述第二左滚轮轴上设有第二左花键，第二左滑块上开设与第二左花键配合的第二左花键孔；所述第二右滚轮轴上设有第二右花键，第二右滑块上开设与第二右花键配合的第二右花键孔；

所述滚轮驱动机构(a60)包括枢接在底座盖体(a12)内的双向螺杆(a61)、与双向螺杆中左旋螺纹螺接的第一螺纹件(a621)、与双向螺杆中右旋螺纹螺接的第二螺纹件(a622)、固定在第一螺纹件上的第一伸缩杆(a631)、固定在第二螺纹件上的第二伸缩杆(a632)、固定在双向螺杆上的第一齿轮(a64)、与第一齿轮啮合的第二齿轮、与第二齿轮联接且固定在底座盖体内的第四电机；所述底座盖体内侧壁上开设条形导向槽(a65)，第一螺纹件和第二螺纹件滑动配合在条形导向槽内，第一伸缩杆的底端与第一滑块组件铰接，第二伸缩杆的底端与第二滑块组件铰接。