1.一种无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：其包括人工驾驶操纵系统、田间管理平台底盘、悬挂系统、方向盘转向系统、中耕机具、施肥机具、液压驱动系统、中耕刀具传动机构、无人驾驶系统，所述田间管理平台底盘包括行进橡胶轮（1）、可转向支腿（3）、连接行进橡胶轮（1）与可转向支腿（3）的轮轴（2）、行进驱动液压马达（32）、被可转向支腿（3）支撑的平台机架（7）、设于平台机架（7）上的柴油发动机（8）、计算机控制系统（9）、与柴油发动机（8）连接的脚油门（13）、与脚油门（13）连接的方向盘转向杆（10）、与方向盘转向杆（10）连接的方向盘（11）以及手动/电磁液压控制阀组（12）；

在脚油门（13）上安装了油门无人驾驶步进电机及其传动机构，油门无人驾驶步进电机及其传动机构包括油门无人驾驶步进电机（201）、与油门无人驾驶步进电机（201）连接的油门主从动齿轮（202、203），与主从动齿轮（202、203）连接的脚踏板（204）、油门拉杆（205）以及油门底座（206），油门无人驾驶步进电机（201）与油门主动齿轮（202）同轴安装驱动油门从动齿轮（203）旋转；

所述中耕刀具传动机构包括中耕回转刀具转轴（30）、中耕回转刀具驱动液压马达（33）、与中耕回转刀具驱动液压马达（33）连接的中耕回转驱动联轴器（34）、中耕传动链（35）、中耕回转刀具驱动轴（36）、与中耕回转刀具驱动轴（36）连接的中耕主动链轮（37）、与中耕主动链轮（37）连接的轴承座（38）、中耕从动链轮（42），中耕回转刀具驱动液压马达（33）与中耕回转刀具驱动轴（36）由中耕回转驱动联轴器（34）相连，中耕回转刀具驱动轴（36）由三只轴承座（38）支承于悬挂机架（18）上，中耕回转刀具驱动轴（36）上分布安装有四组与中耕刀具（22）相应位置的中耕链传动机构的四只中耕主动链轮（37），中耕主动链轮（37）、中耕传动链（35）、中耕从动链轮组成中耕链传动机构，中耕支架（20）为中空结构，中耕从动链轮（42）安装于中耕回转刀具转轴（30） 上；

所述液压驱动系统包括液压油泵（25）、手动/电磁液压控制阀组（12）、油路管线、行进驱动液压马达（32）、中耕回转刀具驱动液压马达（34）、中耕机具升降液压缸（16）、调速节流阀（501）、过滤器（502）、四等分分流器（504）、二等分分流器（506）、喷药机具收放液压缸（509）、油箱（27）组成，手动/电磁液压控制阀组（12）为四只三位四通手动/电磁液压方向控制阀组成，分别是行进驱动液压马达用手动/电磁液压控制阀（503）、中耕回转刀具驱动液压马达用手动/电磁液压控制阀（507）、喷药机具收放液压缸用手动/电磁液压控制阀（508）、中耕机具升降液压缸用手动/电磁液压控制阀（505）。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：一台行进驱动液压马达（32）与一只行进橡胶轮（1）经一根轮轴（2）同轴安装并驱动其回转运动，又一根轮轴（2）可动安装于一支可转向支脚（3）下方，一支可转向支脚（3）上侧可动联接安装于平台机架（7）的一角，形成一条可万向运动的腿。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：所述方向盘转向系统包括上述的方向盘（11）、转向机构、上述的方向盘转向杆（10），所述的转向机构包括转向销（4）、与转向销（4）连接的转向曲柄（5）、与转向曲柄（5）连接的转向连杆（6）以及中间转向连杆（23）。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：所述悬挂系统包括悬挂机架（18）、中耕机具升降液压缸（16）、与悬挂机架（18）铰接的悬挂连杆（17）、与悬挂连杆（17）铰接的中耕机具升降液压缸（16），悬挂连杆（17）与平台机架（7）铰接，分别在平台机架（7）两侧组成两组铰链平行四边机构，中耕机具升降液压缸（16）一段铰接于悬挂连杆（17）中间、一段铰接于平台机架（7）上。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：所述中耕机具包括中耕支架（20）、与中耕支架（20）连接的中耕机具底座（15）、中耕刀具刀座（31）、与中耕刀具刀座（31）焊接的中耕回转刀具转轴（30）、中耕刀具（22）及其传动机构。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：所述施肥机具包括排肥器（28）、排肥轴及其联轴器（39）、肥箱（19）、导肥管（21）、导肥斗（40）以及施肥步进电机（41）。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶多功能中耕田间管理平台，其特征在于：所述人工驾驶操纵系统包括所述的方向盘（11）、手动/电磁液压控制阀组的所有手动操作手柄、所述的脚油门（13）、座椅（14），所述无人驾驶系统包括遥控器、计算机控制系统、手动/电磁液压控制阀组的所有电磁线圈、柴油发动机油门无人驾驶步进电机（201）及其控制器、无人驾驶转向步进电机及其控制器、前进速度传感器及其信号处理电路、施肥步进电机（41）及其控制器、摄像用手机及其充电器、观察用手机及其充电宝、48V电池组。