1.一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：它包括基座、上平台、六个蓄能组件以及连接基座与上平台的三个结构完全相同的双驱动交叉折叠分支；所述六个蓄能组件两两一组，分别固定在双驱动交叉折叠分支两侧的基座上，蓄能组件包括蓄能器安装箱、助力缸蓄能器和液压缸蓄能器，助力缸蓄能器和液压缸蓄能器均设在蓄能器安装箱内；所述双驱动交叉折叠分支包括两个万向铰、两个U型连杆、两个第一转动副、两个框型连杆、一个十字轴、一个铰链座、一个第四转动副、两个上下两端带有球铰的直线驱动器、两个带耳轴的套筒、分支安装箱；所述分支安装箱固连在基座上，两个U型连杆的一端分别通过万向铰连接在分支安装箱两侧的箱框上，两个U型连杆交叉布置，两个U型连杆的另一端分别通过第一转动副与框型连杆的一端连接，两个第一转动副轴线相互平行，两个框型连杆的另一端共同连接在十字轴中与第一转动副轴线平行的转轴上，构成两个第二转动副，两个U型连杆和两个框型连杆连接构成交叉折叠机构，上述十字轴中的另一转轴与铰链座连接，构成两个第三转动副，第三转动副与第二转动副轴线垂直相交，上述铰链座通过第四转动副与上平台连接，第四转动副轴线垂直于十字轴两轴线并通过两轴线交点，两个直线驱动器的下端球铰分别与分支安装箱箱底两侧连接，该两个直线驱动器的上端穿过U型连杆和框型连杆，布置在U型连杆和框型连杆的对称面上，上述两个直线驱动器的上端端部分别通过上端球铰与两个套筒内端部连接，两个套筒下部的耳轴分别连接在上述两个U型连杆上，构成第五转动副，第五转动副轴线平行于第一转动副轴线，双驱动交叉折叠分支中两个直线驱动器、两个套筒对称布置；所述两个万向铰十字轴中心和两个直线驱动器下端球铰中心四点共线布置，两个第一转动副的轴线垂直于上述四点连线。

2.根据权利要求1所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：

所述双驱动交叉折叠分支设有助力单元，该助力单元为布置在U型连杆和框型连杆的对称面上的两个助力缸，该两个助力缸的缸套一端带有耳轴，两个助力缸的活塞杆一端带有球铰，缸套一端的耳轴分别连接在两个U型连杆的中部，构成两个第六转动副，该转动副轴线平行于第一转动副轴线；活塞杆一端穿过U型连杆和框型连杆，分别通过活塞杆一端的球铰连接在靠近十字轴一端的两个框型连杆上，两个助力缸左右对称布置。

3.根据权利要求1所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：

所述双驱动交叉折叠分支设有助力单元，该助力单元为设在双驱动交叉折叠分支中心的Y型助力单元，该助力单元包括一个缸套一端带有球铰、活塞杆一端带有关节球轴承的助力缸、一个通轴、两个双支撑连杆，其中助力缸缸套一端的球铰与分支安装箱箱底连接，该球铰中心位于两个万向铰十字轴中心连线的中点，活塞杆一端穿过U型连杆和框型连杆，通过关节球轴承连接在轴线平行于第一转动副轴线的通轴上，两个双支撑连杆的一端共同连接在上述通轴上，构成两个第七转动副，两个双支撑连杆的另一端分别连接在靠近十字轴一端的两个框型连杆上，构成两个第八转动副。

4.根据权利要求1所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：

所述双驱动交叉折叠分支设有助力单元，该助力单元为设在双驱动交叉折叠分支中心的含有U型连接件的助力缸，该助力缸缸套一端带有球铰、活塞杆一端带有U型连接件，助力缸缸套一端的球铰与分支安装箱箱底连接，该球铰中心位于两个万向铰十字轴中心连线的中点，活塞杆一端穿过U型连杆和框型连杆，通过U型连接件连接在上述十字轴的第三转动副转轴上，构成两个第九转动副，第九转动副与第三转动副同轴。

5.根据权利要求3或4所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：所述助力缸均为多级液压缸。

6.根据权利要求1所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：

所述三个双驱动交叉折叠分支的分支安装箱均布在基座上，三个第四转动副相应地连接在上平台上，且分别位于等边三角形的三个顶点处，双驱动交叉折叠分支两个万向铰十字轴连线中心位于相应顶点下方，且双驱动交叉折叠分支两个万向铰十字轴连线中心连线与等边三角形三顶点所在圆的切线边线重合。

7.根据权利要求1所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：

所述三个双驱动交叉折叠分支的分支安装箱中，两个分支安装箱平行布置，与第三个分支安装箱垂直。

8.根据权利要求1所述的一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：所述两个U型连杆的一端分别通过球铰连接在分支安装箱两侧的箱框上。

9.根据权利要求1所述的具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：

所述上平台为包括三个等长短边、三个等长长边的六边形上平台，上平台的短边处有壶嘴状的连接构型，该连接构型连接双驱动交叉折叠分支的第四转动副。