1.一种设有摆动延伸臂的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(63)、固定在第一伸缩机构上的滑行机构(62)、安装在滑行机构(62)上的摆动机构；第一伸缩机构(63)包括顶板(633)、支撑板(631)、底板(632)和四个第一导杆(636)；第一导杆(636)均固定在支撑板(631)上端面上；顶板(633)套设在四个第一导杆(636)上；

滑行机构(62)包括一对支撑座(621)和一对滑行臂(622)；支撑座(621)上开设有滑行槽；支撑座(621)竖直固定在一对第一导杆(636)上端面；一对支撑座(621)平行正对设置；

滑行臂(622)由方形导杆和连接杆；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂(622)上端通过方形导杆插设在支撑座(621)的滑行槽内、下端固定在顶板(633)上；

摆动机构包括摆动头(625)第一齿轮(623)和第二齿轮(624)；滑行臂(622)上端面上固定有第一电机；第一电机的输出轴方向与滑行臂(622)的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第一齿轮(623)；摆动头(625)包括连接头和一对摆动座；一对摆动座对称固定在连接头的底面；一对摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂(622)的上部的侧壁面上；铰接轴上成型有第二齿轮(624)；第二齿轮(624)与第一齿轮(623)啮合；

第一伸缩机构(63)还包括中心旋转体(634)、第一螺纹杆(635)、第一蜗杆(637)、第三电机(638)和一对旋转支撑板(639)；一对旋转支撑板(639)竖直固定在底板(632)上；第一蜗杆(637)枢接在一对旋转支撑板(639)之间；第三电机(638)固定在其中之一的旋转支撑板(639)上；第三电机(638)的输出轴与第一蜗杆(637)固联；中心旋转体(634)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(631)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(634)通过第一蜗轮与第一蜗杆(637)啮合；第一螺纹杆(635)下端螺接在中心旋转体(634)的螺纹孔中、上端与顶板(633)中心螺接；

四个第一导杆(636)上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆(636)的直径；滑行机构(62)的支撑座(621)竖直固定在一对第一导杆(636)的圆形的限位块上；一对支撑座(621)平行正对设置。

2.根据权利要求1所述的一种设有摆动延伸臂的通用机器人，其特征在于：所述支架体(61)上包括第一壳体(611)和第二壳体(612)；第一壳体(611)和第二壳体(612)通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构(63)通过支撑板(631)和底板(632)固定在第一壳体(611)的内壁上；第二壳体(612)套设在摆动机构(62)和第二伸缩机构外。

3.根据权利要求1所述的一种设有摆动延伸臂的通用机器人，其特征在于：摆动头(625)中心开设有上下贯穿的圆孔，圆孔的直径大于第一螺纹杆(635)的直径。