1.一种智能汽车EPS用交流电机抗干扰智能控制器的构造方法，其特征是包括以下步骤：

1)将d-q轴电流解耦控制模块(11)、矢量控制模块(12)、电压坐标变换模块(13)、PWM调节模块(14)以及交流电机(15)依次串联，与电流坐标变换模块(16)、扰动检测模块(18)作为一个整体组成EPS电机系统(17)，EPS电机系统(17)以q轴控制电流iq和d轴控制电流id为输入，id＝0，以转子位置角θ为输出；建立EPS电机系统(17)动力学模型为 A和B分别是位置角系数和电流系数，Γ为扰动；

2)将转子位置角θ与角度给定模块(21)输出的角度位置信号参考值θr相比较得到角度位置误差值eθ，将eθ作为滤波跟踪误差模型(51)的输入，获得滤波跟踪误差模型(51)的输出电流 k1和k2分别为滤波跟踪误差模型系数；τ为eθ的积分时间间隔；

3)采用神经网络来逼近表达式

来构成神经网络控制器(61)，

将输出电流r作为神经网络控制器(61)的输入，利用eθ对神经网络控制器(61)实时训练，神经网络控制器(61)的输出为电流 采用表达式 构建优化控制器(71)，将滤波跟踪误差模型(51)的输出电流r作为优化控制器(71)的输入，优化控制器(71)的输出为电流 采用表达式G3＝δsign(r)构建鲁棒控制器(81)，δ为鲁棒控制器系数变量，将输出电流r作为鲁棒控制器(81)的第一个输入，采用表达式 构建输入为鲁棒控制器参数学习率ηδ、输出为δ的一阶导数 的鲁棒控制器参数优化模块(82)，将一阶导数 作为鲁棒控制器(81)的第二个输入，鲁棒控制器(81)的输出为电流

4)将神经网络控制器(61)、优化控制器(71)、鲁棒控制器(81)和鲁棒控制器参数优化模块(82)并联之后与角度给定模块(21)和滤波跟踪误差模型(51)共同构成EPS电机系统(17)的抗干扰智能控制器，将输出电流 和 相结合构成q轴控制电流iq。

2.根据权利要求1所述智能汽车EPS用交流电机抗干扰智能控制器的构造方法，其特征是：步骤1)中，d-q轴电流解耦控制模块(11)的两个参考输入分别是电流iq和id，iq和id分别与电流坐标变换模块(16)输出的两个电流 和 相比较得到d-q轴电流解耦控制模块(11)的两个输出为两相坐标系下的两个电流值iqs和ids，两个电流值iqs和ids作为矢量控制模块(12)的两个输入，矢量控制模块(12)的输出为两相坐标系下的电压值Vq和Vd，该电压值Vq和Vd经过电压坐标变换模块(13)之后得到三相坐标系下电压值Va、Vb和Vc，将三电压值Va、Vb和Vc作为PWM调节模块(14)的输入，PWM调节模块(14)的输出为三相电流ia、ib和ic，以三相电流ia、ib和ic驱动交流电机(15)；扰动检测模块(18)检测交流电机(15)的总的扰动Γ，将三相电流ia、ib和ic也输入电流坐标变换模块(16)，电流坐标变换模块(16)将PWM调节模块(14)输出的三相电流ia、ib和ic变换为两相电流 和

3.根据权利要求1所述智能汽车EPS用交流电机抗干扰智能控制器的构造方法，其特征是：步骤2)中，通过角位置检测模块(41)检测得到EPS电机系统(17)的转子位置角θ。

4.根据权利要求1所述智能汽车EPS用交流电机抗干扰智能控制器的构造方法，其特征是：A＝110.5，B＝25.2，k1＝98.5，k2＝23.2，ηδ＝1.16。