1.一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：包括外壳体、锁紧螺钉以及安装在外壳体内部的按摩执行器；所述的外壳体上端设置有盖板，外壳体下端为敞口的月牙状柱体结构，外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，外壳体采用柔性材料制成，外壳体的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂；按摩执行器沿外壳体的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与外壳体内侧壁之间通过锁紧螺钉进行固定；所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；

所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上。

2.根据权利要求1所述的一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：

所述的动平台为正三角形结构，动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的一种背部胸部联合按摩机器人专用按摩执行器，其特征在于：

所述的按摩头呈球状结构，且按摩头内部设置有振动颗粒棒。