1.一种用于无线传感器网络三维定位的迭代估计方法，其特征在于，利用当前连通锚节点所张成三维空间的质心替代距离未知节点最远的连通锚节点，在当前连通锚节点所张成三维空间质心与未知节点之间的距离满足迭代终止条件时以当前连通锚节点所张成三维空间质心为定位结果，在当前连通锚节点所张成三维空间质心与未知节点之间的距离不满足迭代终止条件时继续迭代计算当前连通锚节点所张成三维空间质心，其中，所述迭代终止条件包括 和 这两个判据， 为第m次迭代所获得三维空间质心 与未知节点O之间的RSSI， 为第m-1次迭代所获得三维空间质心 与未知节点O之间的RSSI，ε1为未知节点位于连通锚节点所张成三维空间内部时设定的能量阈值，ε2为未知节点位于连通锚节点所张成三维空间外部空间时设定的能量阈值，m为大于或等于2的整数，在第m次迭代所获得三维空间质心与未知节点之间的距离满足任一判据要求时，以第m次迭代所获得三维空间质心为定位结果。

2.根据权利要求1所述一种用于无线传感器网络三维定位的迭代估计方法，其特征在于，在利用当前连通锚节点所张成三维空间的质心替代距离未知节点最远的连通锚节点之前，计算当前连通锚节点与未知节点的RSSI，按照RSSI由小到大的顺序排列当前连通锚节点。

3.根据权利要求1所述一种用于无线传感器网络三维定位的迭代估计方法，其特征在于，第m次迭代所获得三维空间质心 与未知节点O之间的RSSI记为其中，N为当前连通锚节点的总数，Pn为未知节点与第n

个连通锚节点之间的RSSI，n＝1,2，…，N，M为取值范围在3.24～4.5的常参数，A＝-

10log10P1，P1为未知节点距离1m处的参考RSSI，一般A值的取值范围为45～49，dij为第i个连通锚节点与第j个连通锚节点之间的距离。

4.根据权利要求3所述一种用于无线传感器网络三维定位的迭代估计方法，其特征在于，第m次迭代所获得三维空间质心 的坐标记为其中，(xn,yn,zn)为第n个连通锚节点的坐标。