1.一种GNSS接收机码观测的方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一：计算码观测方程：

式中Pts为从卫星s到接收机r上的码观测量；t为观测时间；c为真空中的光速；tr为信号被接收机r接收的时间；ts为信号从卫星s发射的时间；

为信号从卫星s到接收机r的传播时间； 为码测量误差；

s

步骤二：由于卫星时钟与接收时钟不同步，设接收机钟差δtr，卫星钟差δt，得到下式：步骤三：将步骤二中的公式代入码观测方程，得到下式：步骤四：计算 得到下式：

式中 为信号从卫星天线到接收机天线的传播时间；dr为接收机端的硬件码延迟；ds为卫星端的硬件码延迟； 为卫星与接收机之间的几何距离；

为电离层延迟； 为对流层延迟； 为多路径延迟；

步骤五：将步骤四中的公式代入步骤三中的公式，得到下式：