1.分数阶状态空间预测函数控制的储液罐液位控制方法，其特征在于该方法的具体步骤是：步骤1、建立实际过程中被控对象的分数阶状态空间模型，具体是：

1.1采集实际过程对象的实时输入输出数据，建立该被控对象的分数阶状态空间模型，形式如下：y(t)＝Cx(t)

其中，x,y,u分别为被控对象的状态向量、输出和输入，α为分数阶阶次向量，α＝[α1,α2,…,αn]T，A,B,C分别为系统矩阵， 为阶次αl的分数阶微分符号。

1.2对于函数f(t)，由Grünwald-Letnikov分数阶微积分定义有，其中，h为采样步长，[t/h]为t/h的整数部分。

1.3利用步骤1.2中的定义可以将步骤1.1中的模型转换为如下离散形式的分数阶状态空间模型：y(k+1)＝Cx(k+1)

其中，

步骤2、基于分数阶状态空间模型设计被控对象的分数阶预测函数控制器，具体如下：

2.1根据步骤1.3中的状态空间模型，得到未来k+i时刻的模型预测输出值，形式如下：.

.

.

其中，P为预测时域，y(k+i)是k+i时刻被控对象的模型预测输出值，i＝1,2,…,P。

2.2在预测函数控制算法中，选一个基函数即阶跃函数，将步骤2.1中的模型预测输出转换为矩阵形式的预测输出模型，形式如下：Y＝Gx(k)+Su(k)-Ψ

其中，

2.3修正当前时刻被控对象的预测输出模型，得到校正后的预测模型，形式如下：E＝[e(k+1),e(k+2),…,e(k+P)]Te(k+i)＝yp(k)-y(k)其中，yp(k)是k时刻被控对象的实际输出值，y(k)是k时刻的模型预测输出值，e(k+i)为k+i时刻被控对象的实际输出值与模型预测输出的差值。

2.4选取预测函数控制方法的参考轨迹yr(k+i)和目标函数JF，其形式如下：yr(k+i)＝λiyp(k)+(1-λi)c(k)其中，yr(k+i)为k+i时刻的参考轨迹，λ为参考轨迹的柔化系数，c(k)为k时刻的设定值，表示函数f(t)在[ht1,ht2]上的γ次积分。

依据Grünwald-Letnikov分数阶微积分定义，对上述目标函数在采样时间h进行离散化，并对离散化后的参考轨迹值与预测输出的误差值加权，得到对误差项进行加权后的目标函数，形式如下：其中，

Yr＝[yr(k+1),yr(k+2),…,yr(k+P)]TQ＝hγdiag(q1mP-1,q2mP-2,…,qP-1m1,qPm0)时， 对q<0， qi为参考轨迹

与预测输出的误差项加权系数。

2.5依据步骤2.4中的目标函数求解控制量，形式如下：T -1 T

u(k)＝(SQS) SQ(Yr-Gx(k)+Ψ-E)

2.6在k+η时刻，依照2.1到2.5中的步骤依次循环求解分数阶预测函数控制器的控制量u(k+η)(η＝1,2,3,…)，并将其作用于被控对象。