1.一种机器人情绪的控制方法，其特征在于，包括：

接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，所述当前情绪输入信息用于表示机器人在所述当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；

获取在所述当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，所述多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达所述机器人在生成所述历史情绪输出信息的时刻的情绪；

基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息；

控制所述机器人在所述当前时刻按照所述当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息包括：获取所述当前时刻的当前个性信息，其中，所述当前个性信息基于在所述当前时刻之前生成的多个历史个性信息而确定，所述当前个性信息用于表示所述机器人在所述当前时刻的个性；

基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息包括：对所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息进行加权计算，得到当前情绪输入参数P；

获取用于表示所述当前个性信息的当前情绪转换矩阵At；

基于所述当前情绪转换矩阵和所述当前情绪输入参数计算用于表示所述当前情绪输出信息的当前情绪输出向量et，其中，et＝At*P。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，对所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息进行加权计算，得到当前情绪输入参数P包括：通过如下公式计算所述当前情绪输入参数P：

其中，einput为表示所述当前情绪输入信息的当前情绪输入向量，λ1为所述当前情绪输入向量的权重，ei为表示N个所述历史情绪输出信息中第(t-N)个所述历史情绪输出信息的情绪输出向量，N为自然数，i＝t-N。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取所述当前时刻的当前个性信息包括：获取用于表示所述当前时刻的前一时刻的个性信息的情绪转换矩阵和用于表示所述前一时刻的情绪输出信息的情绪输出向量；

基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵；

若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值小于预设阈值，则将所述计算得到的当前情绪转换矩阵作为用于表示所述当前个性信息的矩阵，其中，所述矩阵变化值用于表示与初始矩阵相比所述当前情绪转换矩阵的变化程度；

若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值不小于所述预设阈值，则基于在所述当前时刻之前生成的多个历史情绪转换矩阵确定用于表示所述当前个性信息的矩阵。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵包括：通过以下公式计算所述机器人在所述当前时刻t的当前情绪转换矩阵At：At＝λ2At-1+(1-λ2)[At-1(j)et-1(j)]j＝1、2、......Q，其中，At-1为所述前一时刻的情绪转换矩阵，λ2为所述前一时刻的情绪转换矩阵的权重，λ2∈[0,1]，At-1(j)为所述前一时刻的情绪转换矩阵的第j行向量，et-1(j)为所述前一时刻的情绪输出向量的第j个元素，j依次取1至Q之间的整数，所述Q用于表示所述前一时刻的情绪转换矩阵At-1的总行数。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，基于在所述当前时刻之前生成的多个历史情绪转换矩阵确定用于表示所述当前个性信息的矩阵包括：获取用于表示初始个性信息的初始情绪转换矩阵A0，其中，所述初始个性信息用于表示所述机器人在初始时刻的个性；

通过以下公式计算所述用于表示所述当前个性信息的情绪转换矩阵At'，其中，f(k)为M个所述历史情绪转换矩阵中的第k个所述历史情绪转换矩阵的衰减系数， At-k为M个所述历史情绪转换矩阵中的第k个所述历史情绪转换矩阵，M为自然数。

8.根据权利要求5至7中任意一项所述的控制方法，其特征在于，在基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵之后，所述控制方法还包括：通过以下公式计算所述矩阵变化值variation：

其中，max(A0)为初始情绪转换矩阵A0中的值最大的元素，max(At)为所述当前情绪转换矩阵At中值最大的元素。

9.一种机器人情绪的控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，所述当前情绪输入信息用于表示机器人在所述当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；

获取单元，用于获取在所述当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，所述多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达所述机器人在生成所述历史情绪输出信息的时刻的情绪；

确定单元，用于基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息；

控制单元，用于控制所述机器人在所述当前时刻按照所述当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述确定单元包括：信息获取模块，用于获取所述当前时刻的当前个性信息，其中，所述当前个性信息基于在所述当前时刻之前生成的多个历史个性信息而确定，所述当前个性信息用于表示所述机器人在所述当前时刻的个性；

确定模块，用于基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块包括：加权计算模块，用于对所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息进行加权计算，得到当前情绪输入参数P；

矩阵获取模块，用于获取用于表示所述当前个性信息的当前情绪转换矩阵At；

矩阵计算模块，用于基于所述当前情绪转换矩阵和所述当前情绪输入参数计算用于表示所述当前情绪输出信息的当前情绪输出向量et，其中，et＝At*P。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述加权计算模块具体用于：通过如下公式计算所述当前情绪输入参数P：

其中，einput为表示所述当前情绪输入信息的当前情绪输入向量，λ1为所述当前情绪输入向量的权重，ei为表示N个所述历史情绪输出信息中第(t-N)个所述历史情绪输出信息的情绪输出向量，N为自然数，i＝t-N。

13.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述信息获取模块包括：矩阵获取子模块，用于获取用于表示所述当前时刻的前一时刻的个性信息的情绪转换矩阵和用于表示所述前一时刻的情绪输出信息的情绪输出向量；

矩阵计算子模块，用于基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵；

第一矩阵确定子模块，用于若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值小于预设阈值，则将所述计算得到的当前情绪转换矩阵作为用于表示所述当前个性信息的矩阵，其中，所述矩阵变化值用于表示与初始矩阵相比所述当前情绪转换矩阵的变化程度；

第二矩阵确定子模块，用于若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值不小于所述预设阈值，则基于在所述当前时刻之前生成的多个历史情绪转换矩阵确定用于表示所述当前个性信息的矩阵。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述矩阵计算子模块具体用于：通过以下公式计算所述机器人在所述当前时刻t的当前情绪转换矩阵At：At＝λ2At-1+(1-λ2)[At-1(j)et-1(j)]j＝1、2、......Q，其中，At-1为所述前一时刻的情绪转换矩阵，λ2为所述前一时刻的情绪转换矩阵的权重，λ2∈[0,1]，At-1(j)为所述前一时刻的情绪转换矩阵的第j行向量，et-1(j)为所述前一时刻的情绪输出向量的第j个元素，j依次取1至Q之间的整数，所述Q用于表示所述前一时刻的情绪转换矩阵At-1的总行数。

15.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述第二矩阵确定子模块包括：情绪转换矩阵获取子模块，用于获取用于表示初始个性信息的初始情绪转换矩阵A0，其中，所述初始个性信息用于表示所述机器人在初始时刻的个性；

情绪转换矩阵计算子模块，用于通过以下公式计算所述用于表示所述当前个性信息的情绪转换矩阵At'，其中，f(k)为M个所述历史情绪转换矩阵中的第k个所述历史情绪转换矩阵的衰减系数，At-k为M个所述历史情绪转换矩阵中的第k个所述历史情绪转换矩阵，M为自然数。