1.可自锁的变轮心四轮车，包括通过车轮转轴(1)安装于车体(2)的前方左、右车轮(3)和后方左、右车轮(3)，其特征在于：所述车轮(3)包括轮体和轮体上的轮心调节装置(4)，所述轮心调节装置(4)包括通过轮心径向设置的丝杆(5)及其与之啮合的螺母(6)以及丝杆传动机构，所述螺母(6)安装在车轮转轴(1)上，所述丝杆传动机构包括轮心调节电机(7)、具有至少一级传动比且由轮心调节主动齿轮(8)和轮心调节从动齿轮(9)构成的齿轮传动副以及由蜗轮(10)和蜗杆(11)构成的蜗轮蜗杆传动副，所述轮心调节主动齿轮(8)安装于轮心调节电机(7)的输出轴上，所述轮心调节从动齿轮(9)安装于蜗杆(11)上，所述蜗轮(10)安装于丝杆(5)上；设置控制装置自动调节车轮(3)轮心的偏心距，所述控制装置包括设于车体(2)上并通过相关电路连接的陀螺仪(12)、运动控制器(13)、驱动器(14)和无线模块(15)以及轮心调节编码器(16)，所述轮心调节编码器(16)安装于轮体上并通过轮心调节编码齿轮(17)啮合轮心调节从动齿轮(9)，所述轮心调节编码器(16)采集蜗杆(11)的转速反馈给运动控制器(13)。

2.根据权利要求1所述的可自锁的变轮心四轮车，其特征在于：所述车轮(3)的传动装置包括车轮行走电机(18)驱动的具有至少一级传动比且由车轮行走主动齿轮(19)和车轮行走从动齿轮(20)构成的齿轮传动副，所述车轮行走从动齿轮(20)安装于车轮转轴(1)上，所述车轮行走主动齿轮(19)安装于车轮行走电机(18)的输出轴上，所述车轮行走电机(18)安装于车体(2)上。

3.根据权利要求2所述的可自锁的变轮心四轮车，其特征在于：设置车轮行走编码器(21)采集车轮转轴(1)的转速反馈给运动控制器(13)，所述车轮行走编码器(21)设于车体(2)上并通过车轮行走编码齿轮(25)啮合车轮行走从动齿轮(20)。