1.一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，该方法以约束局部模型算法为基础，获取头部姿态并控制移动服务机器人，其具体实现包括如下步骤：步骤1、通过头部姿势样本库构建脸部特征点的形状模板以及特征点的局部特征模板；

步骤2、通过RGBD摄像装置采集包含人脸的二维图像和深度图像并对齐；

步骤3、在图像中检测出人脸位置；

步骤4、利用CLM算法在人脸上检测出特征点；

步骤5、通过检测出的人脸特征点的形状估计头部姿势；

步骤6、通过头部姿势识别结果实现对移动服务机器人的控制。

2.根据权利要求1所述的基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，前述步骤1中，分别构建脸部特征点的形状模板和各个特征点的局部特征模板，具体包含如下步骤：(1)构建特征点形状的样本集，进行Procrustes分析消除位移，旋转，缩放的影响，进行PCA降维处理；

(2)对每个特征点，利用对应的图像块训练该特征点的局部分类器。

3.根据权利要求1所述的基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，前述步骤3中，利用Viola-Jones检测器在图像中快速检测出人脸位置。

4.根据权利要求1所述的基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，前述步骤4中，通过估计特征点初始位置并利用CLM算法迭代特征点到最佳位置来检测脸部上所有特征点的位置。

5.根据权利要求1所述的基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，前述步骤5中，通过两眼连线与水平线夹角估计滚动角，通过鼻尖与两眼之间的夹角差来估计转动角，通过嘴唇与眼睛分别与摄像头之间的距离来估计俯仰角。

6.根据权利要求1所述的基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，其特征在于，前述步骤6中，通过头部的俯仰角来控制前进与后退，通过头部的转动角来控制左转和右转，并通过串口发送控制命令给下位机控制器。