1.摆臂式独轮走钢丝机器人，其特征在于：包括调节侧向平衡的平衡杆机构、平衡质心的摆臂机构和前后行走以及调节俯仰平衡的独轮机构，所述独轮机构包括行走齿轮(1)和行走齿轮驱动电机(2)以及增量式编码器(3)，所述行走齿轮(1)的齿面中央开设有V形槽(22)，所述行走齿轮驱动电机(2)于行走齿轮(1)的轮架(4)上安装，行走齿轮驱动电机(2)的行走驱动电机齿轮(5)与行走齿轮(1)啮合，所述增量式编码器(3)设于轮架(4)上，其输出轴上的增量式编码器齿轮(6)与行走齿轮(1)啮合；所述摆臂机构通过基板(7)设于轮架(4)上，包括左、右摆臂(8)和左、右转轴(9)、前臂(10)以及带编码器(18)的摆臂步进电机(11)和绝对式编码器(14)，左、右转轴(9)竖直安装，左、右摆臂(8)的后端分别与左、右转轴(9)固连，所述前臂(10)的左、右两端分别与左、右摆臂(8)的前端铰连，所述摆臂步进电机(11)输出轴上的摆臂步进电机齿轮(12)与一转轴(9)上的转轴齿轮(13)啮合，所述转轴齿轮(13)还啮合绝对式编码器(14)输出轴上的绝对式编码器齿轮(15)；所述平衡杆机构通过支架(16)安装于前臂(10)上，包括平衡杆(17)、带编码器(18)的平衡杆步进电机(19)，所述平衡杆步进电机(19)于支架(16)上安装，所述平衡杆(17)的中部通过卡盘(20)安装于平衡杆步进电机(19)的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的摆臂式独轮走钢丝机器人，其特征在于：所述增量式编码器(3)与行走齿轮驱动电机(2)于行走齿轮(1)斜上方两侧相对而置，所述增量式编码器齿轮(6)和行走驱动电机齿轮(5)于V形槽(22)两侧分别啮合行走齿轮(1)。

3.根据权利要求1所述的摆臂式独轮走钢丝机器人，其特征在于：所述转轴(9)与对应摆臂(8)之间设有增强支撑强度的支撑架(21)。

4.根据权利要求1所述的摆臂式独轮走钢丝机器人，其特征在于：所述转轴(9)的上、下两端分别通过上、下轴承座(23)安装，上、下轴承座(23)分别设于立板(24)和基板(7)上，所述立板(24)于左、右转轴(9)之间设于基板(7)上。