1.一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：包括工业机器人(1)、铁芯抓取机械手(2)以及转轴抓取机械手(3)，所述铁芯抓取机械手(2)与转轴抓取机械手(3)均安装在工业机器人(1)末端，且铁芯抓取机械手(2)与转轴抓取机械手(3)之间的相对位置固定。

2.根据权利要求1所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述铁芯抓取机械手(2)抓取到的铁芯的中心轴线与转轴抓取机械手(3)抓取到的转轴的中心轴线相互平行。

3.根据权利要求2所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：包括一个L形支架(4)，所述L形支架(4)固连在工业机器人(1)末端，所述铁芯抓取机械手(2)和转轴抓取机械手(3)分别安装在L形支架(4)的两端。

4.根据权利要求3所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述转轴抓取机械手(3)包括二指夹紧气缸(31)以及两个夹紧件(32)，所述两个夹紧件(32)分别安装在二指夹紧气缸(31)的两个夹爪手指上，两个夹紧件(32)上均开有V形槽，且安装到夹爪手指上后两个夹紧件(32)上的V形槽相对。

5.根据权利要求3所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述转轴抓取机械手(3)还包括拍打气缸(33)，所述拍打气缸(33)为伸缩气缸，拍打气缸(33)相对于二指夹紧气缸(31)固定安装；拍打气缸(33)的拍打方向为转轴抓取机械手(3)抓取到的转轴的轴线方向。

6.根据权利要求3所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述铁芯抓取机械手(2)包括手指气缸(21)以及涨紧条(22)，所述涨紧条(22)的数量与所述手指气缸(21)的手指的个数相等，且手指气缸(21)的每个手指上均装有一个涨紧条(22)，所述涨紧条(22)的截面为扇形，在手指气缸(21)的所有手指合拢时，所有的涨紧条(22)合拢为一个圆柱体。

7.根据权利要求5所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述手指气缸(21)上固连有至少两根导轴(23)，所述L形支架(4)上固连有与导轴(23)数量相等的导套(24)，所述导轴(23)与导套(24)之间滑动配合，每根导轴(23)上均套有复位弹簧(25)。

8.根据权利要求5或6所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：所述涨紧条(22)弧形一侧开有槽口，在槽口中固定有摩擦条，所述摩擦条固连在槽口中后高出于涨紧条(22)表面。

9.根据权利要求1-6任一权利要求所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手，其特征在于：还包括相机(5)与光源(6)，所述相机(5)的正对方向以及光源(6)的照射方向与铁芯抓取机械手(2)抓取到的铁芯的中心轴平行，所述相机(5)与所述光源(6)均固定在工业机器人(1)末端。

10.根据权利要求9所述的一种转子铁芯与轴装配抓取机械手，其特征在于：所述转子铁芯与轴装配抓取机械手的工作步骤为：首先，工业机器人(1)运动到取转轴的点位，转轴抓取机械手(3)抓取一根转轴；然后，工业机器人(1)运动到取铁芯的点位，相机(5)拍照分析确定铁芯中心的具体位置，铁芯抓取机械手(2)下行抓取一个铁芯；最后，工业机器人(1)运动到装配工位，首先放下铁芯，再将转轴插入铁芯的中心孔内，拍打气缸(33)拍打转轴保证转轴装配到位。