1.一种斜拉索PE保护层损伤检测装置，包括爬行机构(1)和图像采集装置(2)，所述爬行机构(1)用于带动所述图像采集装置(2)在斜拉索外表面上下移动，所述图像采集装置(2)用于采集斜拉索PE保护层的损伤信息并实现无线传输，其特征在于：所述图像采集装置(2)包括一用于固定摄像头(2d)的安装座(2a)，该安装座(2a)设置在一环形导轨(2b)上，所述环形导轨(2b)与所述爬行机构(1)相连，且能套接在斜拉索上，在所述安装座(2a)中设置有一旋转电机(2e)，在旋转电机(2e)的输出轴上连接有旋转机构(2c)，在所述旋转电机(2e)的带动下，所述安装座(2a)能够带着摄像头(2d)在所述环形导轨(2b)上绕着斜拉索做圆周运动；

所述环形导轨(2b)上、下表面分别设置有两圈环形的导向槽(2b1)，在所述安装座(2a)上设置有与所述导向槽(2b1)相适应的定位柱(2a1)，在环形导轨(2b)的侧壁上设置有纵向齿条，所述旋转机构(2c)为一齿轮机构，且与所述环形导轨(2b)侧壁上的纵向齿条啮合。

2.根据权利要求1所述的斜拉索PE保护层损伤检测装置，其特征在于：所述爬行机构(1)包括环形支撑架(1a)和三组均匀分布的爬行轮(1b)，所述环形支撑架(1a)的上端与所述环形导轨(2b)相连，所述三组爬行轮(1b)分别通过弹性连杆(1c)连接在所述环形支撑架(1a)上，每一组爬行轮(1b)由上下两个滚轮构成，其中一组爬行轮(1b)作为主动轮与爬行电机(1e)相连，在所述爬行电机(1e)的带动下，所述爬行机构(1)可沿斜拉索的外表面上下移动。

3.根据权利要求2所述的斜拉索PE保护层损伤检测装置，其特征在于：在所述爬行机构(1)上还设置有用于获取位置信息的加速度传感器(3)和用于检测是否到达斜拉索顶端的超声波传感器(4)。

4.如权利要求3所述的斜拉索PE保护层损伤检测装置的控制电路，其特征在于：所述爬行机构(1)、图像采集装置(2)、加速度传感器(3)以及超声波传感器(4)均连接在微控制器(5)上，其中图像采集装置(2)中的摄像头(2d)、加速度传感器(3)以及超声波传感器(4)分别连接在微控制器(5)的输入端，爬行机构(1)中的爬行电机(1e)和图像采集装置(2)中的旋转电机(2e)分别连接在微控制器(5)的输出端，在所述微控制器(5)上还连接有无线通信模块(6)，所述无线通信模块(6)用于实现与地面终端(8)之间的无线通信，上述无线通信模块(6)还通过移动电源(7)供电。

5.如权利要求4所述的斜拉索PE保护层损伤检测装置控制电路的控制方法，其特征在于按照以下步骤进行：S1：系统初始化；

S2：微控制器(5)按照角度θ作为步进控制旋转电机(2e)转动，且摄像头(2d)每一步拍摄一张照片传递给微控制器(5)进行图像处理；当图像处理结果显示PE保护层受损时，微处理器(5)将该张照片保存至SD卡，并根据加速度传感器(3)信息标定该照片对应的斜拉索位置信息，然后通过无线通信模块(6)传递给地面终端(8)；

S3：判断摄像头(2d)是否旋转一圈，是则转向步骤S4；否则返回步骤S2；

S4：微控制器(5)根据超声波传感器(4)所检测的信息判定爬行机构(1)是否达到斜拉索的顶端，是则控制爬行电机(1e)反转，回收检测装置；否则进入步骤S5；

S5：微控制器(5)控制爬行电机(1e)正转，使得爬行机构(1)向上移动距离为H，返回步骤S2循环检测。

6.如权利要求5所述的斜拉索PE保护层损伤检测装置控制电路的控制方法，其特征在于：

步骤S2中图像处理过程包括：

S21：使用中值滤波法对原图像去噪；

S22：背景减除法提取斜拉索图像；

S23：对步骤S22中获得的斜拉索图像二值化；

S24：对二值化图像进一步去噪并提取黑色区域的轮廓，即为PE保护层上损伤区域；

S25：判定图像中黑色区域的面积是否超过阈值，如果是，则判定为PE保护层受损，否则，认定PE保护层完好。