1.一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉方法，其特征在于：所述基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉方法包括中央控制器通过网卡控制工业相机、通过运动控制卡采集限位传感器信号并控制四个伺服电机驱动器，其中三个电机用于三轴位置移动，第四个电机用于驱动螺丝刀旋转。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：(1)系统复位，系统自检；

(2)X、Y轴伺服电机驱动直线模组将工业相机移动至目标区域；

(3)工业相机工作，图像通过网口通信方式传入中央控制器；

(4)通过图像识别算法识别螺钉中心位置，计算螺钉中心位置二维空间坐标；

(5)根据二维空间坐标和螺丝刀与图像中心的相对位置计算电机移动距离和方向；

(6)控制X、Y轴电机驱动器驱动电机运动螺丝刀到达螺钉中心位置；

(7)控制Z轴电机向Z方向运动距离L到达螺钉中心位置；

(8)根据设定的扭矩限制值控制螺丝刀旋转，Z轴电机同步退出，同时根据伺服驱动器输出端检测电机扭矩限制状态，如检测到电机扭矩限制中状态，则转步骤(9)，如在扭矩非限制状态，则转步骤(10)；

(9)系统报警；

(10)所有螺钉是否全部拆卸完成，是则转步骤(11)，否则根据螺钉间距，转步骤(2)；

(11)结束。

3.一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述装置包括：中央控制器、运动控制卡、工业相机、伺服电机、电机驱动器、直线模组、限位开关、螺丝刀、连轴器、连接片、两个定位档块；

中央控制器与运动控制卡电连接；运动控制卡与限位开关电连接；

伺服电机包括四组：分别为X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和驱动与螺丝刀连接的伺服电机；

电机驱动器包括四组：分别为X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、Z轴电机驱动器和驱动与螺丝刀连接的伺服电机的电机驱动器；

X轴电机驱动器驱动X轴伺服电机；X轴伺服电机与X轴直线模组电连接；

Y轴电机驱动器驱动Y轴伺服电机；Y轴伺服电机与Y轴直线模组电连接；

Z轴电机驱动器驱动Z轴伺服电机；Z轴伺服电机与Z轴直线模组电连接。

X轴直线模组上连接有Y轴直线模组，Y轴直线模组上连接有Z轴直线模组，Z轴直线模组上连接有连接片，螺丝刀、连轴器、伺服电机、环形光源、工业相机均固定在连接片上；

两个定位档块将待拆卸螺钉的产品固定。

4.根据权利要求3所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述螺丝刀驱动旋转采用伺服电机扭矩控制方式，在驱动螺丝刀旋转同时根据扭矩值判断螺钉拧开状态。

5.根据权利要求3所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述螺丝刀与带动的螺丝刀运行的伺服电机之间装有连轴器，连轴器内置弹簧，通过弹簧压力使螺丝刀头在旋转过程中自动嵌入螺钉十字槽中。

6.根据权利要求3所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述连接板固定于Z轴直线模组上。