1.一种挖泥船电网谐波监测方法，其特征在于，包括：获取电网中的原始电信号，并提取电网中的原始电信号的各次谐波量测量；

根据k时刻第h次谐波的量测量 计算k时刻第h次谐波幅值的最优估计值其中，式中k为时刻序列；h为谐波阶次，h＝6·l±1，l为正整数； 为k时刻谐波幅值的一步预测值； 为k-1时刻谐波幅值的最优估计值； 为k时刻谐波幅值的最优估计值； 为k-1时刻的系统传输矩阵； 为k-1时刻的控制输入矩阵； 为k-1时刻的确定性控制输入； 为k-1时刻的系统噪声； 为 的协方差矩阵； 为 的协方差矩阵； 为 的协方差矩阵； 为k时刻的卡尔曼增益矩阵； 为k时刻的量测矩阵； 为量测噪声 的协方差矩阵； 为k时刻谐波幅值的鲁棒卡尔曼预测值；λ为修正因子； 为k-1时刻谐波幅值的经验预测平均值； 为k时刻输入输出矩阵；

计算 的协方差矩阵

I为单位矩阵；

根据不同阶次谐波幅值的最优估计值 计算k时刻的谐波畸变率(THD)k：其中 为k时刻基波幅值的最优估计值；

根据每个时刻的谐波畸变率，判断出电网的电信号质量。

2.如权利要求1所述的挖泥船电网谐波监测方法，其特征在于，在所述根据k时刻第h次谐波的量测量 计算k时刻第h次谐波幅值的最优估计值 之前，还包括：设定第h次谐波的初始最优估计值 以及初始协方差矩阵

3.如权利要求2所述的挖泥船电网谐波监测方法，其特征在于，在所述根据不同阶次谐波幅值的最优估计值计算k时刻谐波畸变率(THD)k之后还包括：实时显示不同阶次谐波幅值的最优估计值 以及谐波畸变率(THD)k的数值；

实时显示不同阶次谐波幅值的最优估计值 以及谐波畸变率(THD)k随时间变化的波形。

4.如权利要求1所述的挖泥船电网谐波监测方法，其特征在于，所述原始电信号为电网的电流信号或电压信号。

5.如权利要求1至4任一项所述的挖泥船电网谐波监测方法，其特征在于，在挖泥船的工作状态为泊岸时λ取值为0.94；

在挖泥船的工作状态为空载航行时λ取值为0.93；

在挖泥船的工作状态为挖粘性土时λ取值为0.88；

在挖泥船的工作状态为挖砂土类时λ取值为0.85；

在挖泥船的工作状态为挖有机质土、淤泥及泥炭类时λ取值为0.89；

在挖泥船的工作状态为吹岸时λ取值为0.92；

在挖泥船的工作状态为负荷航行λ取值为0.91。

6.一种挖泥船电网谐波监测系统，其特征在于，包括：谐波量测量获取模块，用于获取电网中的原始电信号，并提取电网中的原始电信号的各次谐波量测量；

谐波估计值计算模块，用于根据k时刻第h次谐波的量测量 计算k时刻第h次谐波幅值的最优估计值其中，式中k为时刻序列；h为谐波阶次,h＝6·l±1； 为k时刻谐波幅值的一步预测值； 为k-1时刻谐波幅值的最优估计值； 为k时刻谐波幅值的最优估计值； 为k-1时刻的系统传输矩阵； 为k-1时刻的控制输入矩阵； 为k-1时刻的确定性控制输入；

为k-1时刻的系统噪声； 为 的协方差矩阵； 为 的协方差矩阵；

为 的协方差矩阵； 为k时刻的卡尔曼增益矩阵； 为k时刻的量测矩阵； 为量测噪声 的协方差矩阵； 为k时刻谐波幅值的鲁棒卡尔曼预测值；λ为修正因子； 为k-1时刻谐波幅值的经验预测平均值； 为k时刻输入输出矩阵；

协方差计算模块，用于计算 的协方差矩阵 I为单位矩阵；

畸变率计算模块，用于根据不同阶次谐波幅值的最优估计值 计算k时刻谐波畸变率(THD)k：其中 为k时刻基波幅值的最优估计值；

电网质量判断模块，用于根据每个时刻的谐波畸变率，判断出电网的电信号质量。

7.如权利要求6所述的挖泥船电网谐波监测系统，其特征在于，所述挖泥船电网谐波监测系统还包括初始设定模块；所述初始设定模块用于设定第h次谐波的初始最优估计值以及初始协方差矩阵

8.如权利要求7所述的挖泥船电网谐波监测系统，其特征在于，所述挖泥船电网谐波监测系统还包括：数值显示模块以及波形显示模块；

所述数值显示模块用于实时显示不同阶次谐波幅值的最优估计值 以及谐波畸变率(THD)k的数值；

所述波形显示模块用于实时显示不同阶次谐波幅值的最优估计值 以及谐波畸变率(THD)k随时间变化的波形。

9.如权利要求6所述的挖泥船电网谐波监测系统，其特征在于，所述原始电信号为电网的电流信号或电压信号。

10.如权利要求6-9任一权利要求所述的挖泥船电网谐波监测系统，其特征在于，在挖泥船的工作状态为泊岸时λ取值为0.94；

在挖泥船的工作状态为空载航行时λ取值为0.93；

在挖泥船的工作状态为挖粘性土时λ取值为0.88；

在挖泥船的工作状态为挖砂土类时λ取值为0.85；

在挖泥船的工作状态为挖有机质土、淤泥及泥炭类时λ取值为0.89；

在挖泥船的工作状态为吹岸时λ取值为0.92；

在挖泥船的工作状态为负荷航行λ取值为0.91。