1.一种电动汽车两侧车轮制动力分配控制方法，其特征在于：其所使用的装置包括左前轮速度传感器、左前轮载荷传感器、左前轮电机、左后轮速度传感器、左后轮载荷传感器、左后轮电机、右前轮速度传感器、右前轮载荷传感器、右前轮电机、右后轮速度传感器、右后轮载荷传感器、右后轮电机、刹车踏板传感器以及电机控制器；

各车轮的速度传感器和载荷传感器用于采集相应车轮的速度和载荷信号并传输给电机控制器；

刹车踏板传感器用于向电机控制器传输刹车信号；

各车轮电机与电机控制器电连接并受电机控制器控制；

电机控制器具有制动电流检测模块，用于实时检测各车轮的制动电流；

电动汽车两侧车轮制动力分配控制方法，包括以下步骤：①各传感器实时采集信号：设于4个车轮上的速度传感器和载荷传感器分别实时采集相应车轮的速度和载荷信息并上传给电机控制器；

②电机控制器接收到刹车踏板传感器信号时进行车速判断：电机控制器实时接收设于

4个车轮上的速度传感器上传的车速信号，判断车速是否大于30KM/h；当刹车踏板踩下时若车速≤30KM/h，则进入步骤③；当刹车踏板踩下时若车速＞30KM/h，则进入步骤④；

③电动汽车采用常规液压制动；

④电机控制器实时比较左前轮和右前轮以及左后轮和右后轮的载荷并检测各车轮的制动电流：若左前轮和右前轮的载荷相同，由电机控制器控制左前轮电机和右前轮电机输出同样的电制动力；若左后轮和右后轮的载荷相同，由电机控制器控制左后轮电机和右后轮电机输出同样的电制动力；若左前轮和右前轮的载荷不同，则进入步骤⑤；若左后轮和右后轮的载荷不同，则进入步骤⑥；

⑤电机控制器控制增大载荷大的一侧的前轮电机的制动电流以相应增大其电机的制动力；同时，电机控制器根据公式： ，分别计算左前轮和右前轮的车轮电机的电制动力F，式中 为车轮电机的转矩常数， I为制动电流，为车轮半径；

然后，电机控制器根据公式：

，

实时计算两侧前轮的制动力不相等度 ，

式中 为两侧前轮中电制动力的较大值， 为两侧前轮中电制动力的较小值；

若两侧前轮的 ，则电机控制器控制两侧前轮的制动力相同；

⑥电机控制器控制增大载荷大的一侧的后轮电机的制动电流以相应增大其电机的制动力；采用与步骤⑤相同的方法实时计算两侧后轮的制动力不相等度 ，若两侧后轮的，则电机控制器控制两侧后轮的制动力相同。