1.一种纯电动汽车的跛行行驶控制方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：

步骤201，整车控制器（1）根据加速踏板（2）的开度信号、制动真空泵（3）的制动压力信号、CAN总线上发送的动力电池控制器（4）的荷电状态信号和温度信号，以及驱动电机控制器（5）的温度信号，进行跛行相关故障诊断，确定跛行行驶的判定条件是否成立和跛行目标车速；

步骤202，当跛行行驶的判定条件成立时，整车控制器（1）根据跛行目标车速和当前的实际车速，通过闭环反馈控制算法得到动力电池的目标放电功率；

步骤203，整车控制器（1）根据动力电池的目标放电功率以及驱动电机控制器（5）的转速和系统效率信号、空调控制器（6）的功率信号和DCDC控制器（7）的电压电流信号，计算得到驱动电机的跛行最大许用转矩；

步骤204，整车控制器（1）根据加速踏板（2）的开度信号、制动踏板（8）的开关信号、换挡器（9）的挡位信号，并结合驱动电机的跛行最大许用转矩，得到驱动电机的目标转矩；

步骤205，整车控制器（1）将驱动电机的跛行最大许用转矩和目标转矩通过CAN总线发送给驱动电机控制器（5）。

2.根据权利要求1 所述的纯电动汽车的跛行行驶控制方法，其特征在于，所述步骤201进行跛行相关故障的判断，具体包括：动力电池荷电状态过低的判定、动力电池温度过低的判定、动力电池或驱动电机温度过高的判定、加速踏板开度电压故障的判定，以及制动压力电压故障的判定。

3.根据权利要求1 所述的纯电动汽车的跛行行驶控制方法，其特征在于，在步骤202中，当跛行相关的故障判断条件有任何一个成立时，则根据此条件下对应的设定的跛行目标车速，以及此时车辆的实际车速，通过闭环反馈控制算法进行计算，保证车辆的实际车速不超过设定的跛行目标车速，输出信号为动力电池的目标放电功率。

4.根据权利要求1 所述的纯电动汽车的跛行行驶控制方法，其特征在于，在步骤203中计算驱动电机的跛行最大许用转矩的方法是：首先通过DCDC控制器的电压电流信号计算出车辆低压部件消耗的功率，然后将动力电池的目标放电功率减去低压部件消耗的功率和空调功率，得到驱动电机的可用功率值，最后结合驱动电机的转速及系统效率信号，得到驱动电机的跛行最大许用转矩值。

5.一种实现权利要求1-3任一项所述纯电动汽车的跛行行驶控制方法的控制系统，其特征在于，所述系统包含有：整车控制器：接收加速踏板信号、制动压力信号、动力电池荷电状态信号、温度信号，判断车辆处于跛行行驶状态还是正常行驶状态，并计算得到相应的动力电池的目标放电功率，进而得到动力电池的跛行最大许用转矩和目标转矩，发送到CAN总线上；

加速踏板：通过加速踏板开度的变化反映驾驶员驱动行驶的意愿，并将加速踏板开度信号向整车控制器反馈；

制动真空泵：通过制动压力的变化反映驾驶员制动车辆的需求，并将制动压力信号向整车控制器反馈；

动力电池控制器：控制动力电池进行充电或放电，并将动力电池的荷电状态信号、温度信号发送到CAN总线上；

驱动电机控制器：接收CAN总线上的驱动电机的跛行最大许用转矩和目标转矩信号，控制驱动电机的转矩变化，并将驱动电机的温度、转速和系统效率信号发送到CAN总线上；

空调控制器：控制空调系统进行加热或制冷，并将空调系统的功率信号发送到CAN总线上；

DCDC控制器：控制将动力电池的高压电压和电流转换为低压电压和电流，并将电压和电流信号发送到CAN总线上；

制动踏板：通过制动踏板的开关状态反映驾驶员制动车辆的需求，并将制动开关信号向整车控制器反馈；

换挡器：进行驱动、倒退、驻车、空挡挡位的选择，并将所有挡位信号向整车控制器反馈。