1.一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体，所述本体上设置有行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；其特征在于: 所述行走机构包括固定设置在本体上的轮轴、以及设置在轮轴上的左侧驱动轮与右侧驱动轮，所述左侧驱动轮与右侧驱动轮均为偏心轮； 所述驱动控制机构包括设置在本体上驱动左侧驱动轮的第一电机组和驱动右侧驱动轮的第二电机组，所述第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。

2.根据权利要求1所述的便携式矿用本安救援探测机器人，还包括用于控制第一电机组的第一控制器和控制第二电机组的第二控制器，所述第一电机组中的各电机分别通过单独的信号模块和隔离器件和第一控制器连接；所述第二电机组中的各电机分别通过单独的信号模块和隔离器件和第二控制器连接。

3.根据权利要求2所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用机器人，其特征在于:所述各电机、各信号模块和各控制器均设置有独立的供电模块。

4.根据权利要求1所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用机器人，其特征在于:所述驱动轮的行走轮面上设置有至少一根撑杆。

5.根据权利要求1所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用机器人，其特征在于:所述偏心轮的偏心距与偏心轮的半径之比为0.25〜0.75。

6.根据权利要求1所述的便携式矿用本安救援探测机器人，其特征在于:所述气体采样装置为伸降式气体采样装置。

7.根据权利要求1所述的便携式矿用本安救援探测机器人，其特征在于:所述气体检测处理装置为设置于气体采样装置内的环境参数传感器，所述环境参数传感器和无线通信装置电连接。

8.根据权利要求1所述的便携式矿用本安救援探测机器人，其特征在于:所述本体上还设置有与无线通信装置电连接的摄像头、拾音器和扬声器。

9.根据权利要求1所述的便携式矿用本安救援探测机器人，其特征在于:所述本体上还设置有与无线通信装置电连接的距离传感器。

10.根据权利要求1所述的便携式矿用本安救援探测机器人，其特征在于:所述本体、左侧驱动轮和右侧驱动轮均由6061铝合金制成。