1.支持门槛检测的扫地机器人，其特征在于：包括机器人本体（2）和门槛检测系统，机器人本体（2）上设置有与门槛（9）的高度相配合的万向轮（5）及后轮（10），机器人本体（2）底部设有凸出底盘的底部吸嘴或中扫结构的凸起部（11），凸起部（11）位于万向轮（5）与后轮（10）之间；

所述的门槛检测系统包括沿墙检测组件、万向轮行走测距组件、碰撞检测组件、微控制器MCU和行走驱动组件：沿墙检测组件用于检测机器人本体（2）是否沿墙行走；万向轮行走测距组件用于判断机器人本体（2）是否在跨越门槛（9），同时用于测量门槛（9）的宽度；碰撞检测组件用于检测机器人本体（2）是否已行走到门槛（9）的终点；

沿墙检测组件、万向轮行走测距组件和碰撞检测组件分别与微控制器MCU的采样信号输入端连接，微控制器MCU的控制信号输出端连接行走驱动组件。

2.根据权利要求1所述的支持门槛检测的扫地机器人，其特征在于：还包括三轴磁阻传感器，三轴磁阻传感器固定安装在机器人本体（2）的机盖上，三轴磁阻传感器与微控制器MCU电连接；所述的行走驱动组件包括多个马达，各马达的外表面包覆有磁屏蔽组件。

3.根据权利要求1所述的支持门槛检测的扫地机器人，其特征在于：还包括前端红外探地传感器（1），前端红外探地传感器（1）设置于机器人本体（2）前端的底盘上，前端红外探地传感器（1）对地设置，前端红外探地传感器（1）与微控制器MCU电连接。

4.根据权利要求1所述的支持门槛检测的扫地机器人，其特征在于：所述的沿墙检测组件设置于机器人本体（2）的左右两个侧边上，包括红外发射器（3）和红外接收器（4），红外发射器（3）发射信号的方向朝向墙面，红外发射器（3）和红外接收器（4）分别与微控制器MCU电连接。

5.根据权利要求1所述的支持门槛检测的扫地机器人，其特征在于：所述的万向轮行走测距组件设置于万向轮（5）上，包括设置于万向轮（5）中轴上的多极磁环（6）和设置于多极磁环（6）两端的霍尔传感器（7），多极磁环（6）的外壁上包覆有磁屏蔽层（8），霍尔传感器（7）与微控制器MCU电连接。

6.扫地机器人门槛检测方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1：扫地机器人沿墙行走，当微控制器MCU检测到沿墙检测组件输出的沿墙信号丢失时，微控制器MCU输出控制信号给行走驱动组件，控制扫地机器人按墙的方向旋转，直到重新获得沿墙信号为止；

S2：扫地机器人继续沿墙行走，机器人本体（2）与地面平行，记录此时三轴磁阻传感器的读数；

S3：扫地机器人遇到门槛（9），在后轮（10）加力的驱动下，万向轮（5）爬上门槛（9），此时机器人本体（2）与地面不再平行，微控制器MCU检测到三轴磁阻传感器的读数发生变化；

S4：扫地机器人继续前行，万向轮（5）跨过门槛（9），门槛（9）顶在凸出底盘的凸起部（11）上，此时扫地机器人前端翘起，万向轮（5）不着地，处于悬空状态，微控制器MCU检测到霍尔传感器（7）输出的信号消失；

S5：继续前行，万向轮（5）重新着地，微控制器MCU重新接收到霍尔传感器（7）输出的信号；同时，机器人本体（2）回到与地面平行的状态，微控制器MCU检测到三轴磁阻传感器的读数变回原值；

S6：系统认定扫地机器人在过门槛（9），且万向轮（5）已越过门槛（9）；

S7：微控制器MCU控制扫地机器人后退到门槛（9）以内或前进至整机跨越到门槛（9）以外；

S8：控制扫地机器人向墙体的反方向旋转90°，并作为万向轮行走测距组件测距的起点；

S9：控制扫地机器人沿门槛（9）前行，万向轮行走测距组件实时检测扫地机器人行走的距离，直到微控制器MCU接收到碰撞检测组件输出的碰撞信号为止，此时计算获得的行走距离即为门槛（9）的宽度。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人门槛检测方法，其特征在于：还包括一个根据前端红外探地传感器（1）的信号辅助检测门槛的步骤，前端红外探地传感器（1）具有指定范围的检测距离，当扫地机器人前行至门槛位置时，前端红外探地传感器（1）的探头与门槛之间的距离小于其检测距离的最低门限值，微控制器MCU检测不到前端红外探地传感器（1）输出的信号，系统判断前方为门槛。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人门槛检测方法，其特征在于：还包括一个预设门槛宽度范围以辅助检测门槛的步骤，判断计算得出的门槛宽度是否在预设的宽度范围内。

9.根据权利要求6所述的扫地机器人门槛检测方法，其特征在于：还包括一个根据马达消耗的电流值的变化辅助检测门槛的步骤，扫地机器人在撞到并越过门槛（9）时，马达消耗的电流值会增加。

10.根据权利要求6所述的扫地机器人门槛检测方法，其特征在于：所述万向轮行走测距组件实现测距的步骤包括以下子步骤：SS1：扫地机器人沿门槛（9）前行，多极磁环（6）围绕万向轮（5）中轴滚动；

SS2：霍尔传感器（7）感应到多极磁环（6）滚动产生的磁场；

SS3：微控制器MCU接收到霍尔传感器（7）输出的信号；

SS4：根据万向轮（5）转动一周输出脉冲的个数、单位时间收到的实际脉冲个数及万向轮（5）的外径周长，计算得出万向轮（5）的转速；

SS5：结合万向轮（5）的外径周长计算出扫地机器人的行走速度；

SS6：结合行走的时间计算出扫地机器人行走的距离。