1.一种结构光编码方法，其特征在于，包括:

通过伪随机码生成第一编码图案，其中，所述第一编码图案中的编码元素通过至少四种颜色的颜色图形和至少一个几何图形进行区分；

将所述第一编码图案投射到被测物体的表面；

通过相机获取所述第一编码图案与所述被测物体的表面叠加后形成的第二编码图案；

确定所述第二编码图案上的特征点集合；

对所述特征点集合中的每个特征点进行解码，确定所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的对应位置；

根据所述特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的位置，以及相机标定法和三角测量法，计算所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度；

根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度，确定所述被测物体的三维轮廓信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度，之前还包括：根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的位置计算所述特征点集合中的每个特征点的置信度；

将置信度小于预设的置信度阈值的特征点从所述特征点集合中移除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的位置计算所述特征点集合中的每个特征点的置信度，包括：根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的位置，以及第一公式和第二公式，计算所述特征点集合中的每个特征点的置信度；

其中，所述第一公式为：

所述第二公式为：

其中，在所述第一公式和所述第二公式中，pi,j表示特征点i与特征点i邻域内的特征点j之间的关联度，xi表示特征点i的在所述第一编码图案中的横坐标，yi表示特征点i的在所述第一编码图案中的纵坐标，coi-final表示特征点i的置信度，n表示特征点i邻域内除所述特征点i之外的特征点的总个数，coj表示特征点j的初步置信度，其中，其中，m表示特征点j邻域内除所述特征点j之外的特征点的总个数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过伪随机码生成第一编码图案具体为：通过伪随机码生成包含如下八种编码元素的第一编码图案：填充第一颜色且未嵌入几何图形的第一菱形、填充所述第一颜色且嵌入所述几何图形的第二菱形、填充第二颜色且未嵌入所述几何图形的第三菱形、填充所述第二颜色且嵌入所述几何图形的第四菱形、填充第三颜色且未嵌入所述几何图形的第五菱形、填充所述第三颜色且嵌入所述几何图形的第六菱形、填充第四颜色且未嵌入所述几何图形的第七菱形、填充所述第四颜色且嵌入所述几何图形的第八菱形；

其中，所述第一菱形、所述第二菱形、所述第三菱形、所述第四菱形、所述第五菱形、所述第六菱形、所述第七菱形和所述第八菱形的形状和大小均相同，且在所述第一编码图案中，相邻两个编码元素之间有且只有一个顶点重合。

5.根据权利要求4所示的方法，其特征在于，所述确定所述第二编码图案上的特征点集合，包括：利用十字架模板、第三公式、第四公式和第五公式计算所述第二编码图案上每个像素点分别在R通道、G通道和B通道的分值；

对每一个像素点，取像素点在R通道、G通道和B通道这三个通道的分值中的最大值作为该像素点的代表值；

以预设区域大小将所述第二编码图案划分为多个检索区域，将每个检索区域内代表值最大的像素点选取为所述特征点集合中的特征点；

其中，所述第三公式为：

所述第四公式为：

所述第五公式为：

其中，在所述第三公式、所述第四公式和所述第五公式中，dA,R、dA,G和dA,B分别表示像素点A在R通道、G通道和B通道的分值，xA和yA分别表示像素点A在所述第二编码图案的横坐标和纵坐标，L表示所述十字架模板的大小，pR(xA+α,yA)表示坐标位置(xA+α,yA)上的像素点的R通道值，pG(xA+α,yA)表示坐标位置(xA+α,yA)上的像素点的G通道值，pB(xA+α,yA)表示坐标位置(xA+α,yA)上的像素点的B通道值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二编码图案上的特征点集合还包括：在所述将每个检索区域内代表值最大的像素点作为所述特征点集合中的特征点之后，根据第六公式计算所述特征点集合中的每个特征点的对称性系数；

将对称性系数大于预设的对称性系数门限值的特征点从所述特征点集合中移除；

其中，所述第六公式为：

其中，ρe表示特征点e的对称性系数，m和n分别表示邻域在横坐标和纵坐标的范围大小，Ae,cd表示特征点e邻域内位置(c,d)上的像素点的灰度值，Be,cd表示将特征点e的邻域范围内的图案翻转180度之后，位置(c,d)上的像素点的灰度值， 表示特征点e的邻域范围内的所有像素点的灰度值的平均值。

7.一种结构光编码装置，其特征在于，包括:

生成单元，用于通过伪随机码生成第一编码图案，其中，所述第一编码图案中的编码元素通过至少四种颜色的颜色图形和至少一个几何图形进行区分；

投影单元，用于将所述生成单元生成的第一编码图案投射到被测物体的表面；

获取单元，用于通过相机获取所述第一编码图案与所述被测物体的表面叠加后形成的第二编码图案；

第一确定单元，用于确定所述第二编码图案上的特征点集合；

解码确定单元，用于对所述特征点集合中的每个特征点进行解码，确定所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的对应位置；

第一计算单元，用于根据所述特征点集合中的每个特征点在第一编码图案中的位置，以及相机标定法和三角测量法，计算所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度；

第二确定单元，用于根据所述第一计算单元计算得到的所述特征点集合中的每个特征点在所述第二编码图案中的深度，确定所述被测物体的三维轮廓信息。

8.根据权利要求7所述的结构光编码装置，其特征在于，所述结构光编码装置还包括：第二计算单元，用于根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的位置计算所述特征点集合中的每个特征点的置信度；

移除单元，用于将置信度小于预设的置信度阈值的特征点从第一确定单元确定的特征点集合中移除。

9.根据权利要求8所述的结构光编码装置，其特征在于，所述第二计算单元具体用于：根据所述特征点集合中的每个特征点在所述第一编码图案中的位置，以及第一公式和第二公式，计算所述特征点集合中的每个特征点的置信度；

其中，所述第一公式为：

所述第二公式为：

其中，在所述第一公式和所述第二公式中，pi,j表示特征点i与特征点i邻域内的特征点j之间的关联度，xi表示特征点i的在所述第一编码图案中的横坐标，yi表示特征点i的在所述第一编码图案中的纵坐标，coi-final表示特征点i的置信度，n表示特征点i邻域内除所述特征点i之外的特征点的总个数，coj表示特征点j的初步置信度，其中，其中，m表示特征点j邻域内除所述特征点j之外的特征点的总个数。

10.根据权利要求7至9任一项所述的结构光编码装置，其特征在于，所述生成单元具体用于：通过伪随机码生成包含如下八种编码元素的第一编码图案：填充第一颜色且未嵌入几何图形的第一菱形、填充所述第一颜色且嵌入所述几何图形的第二菱形、填充第二颜色且未嵌入所述几何图形的第三菱形、填充所述第二颜色且嵌入所述几何图形的第四菱形、填充第三颜色且未嵌入所述几何图形的第五菱形、填充所述第三颜色且嵌入所述几何图形的第六菱形、填充第四颜色且未嵌入所述几何图形的第七菱形、填充所述第四颜色且嵌入所述几何图形的第八菱形；

其中，所述第一菱形、所述第二菱形、所述第三菱形、所述第四菱形、所述第五菱形、所述第六菱形、所述第七菱形和所述第八菱形的形状和大小均相同，且在所述第一编码图案中，相邻两个编码元素之间有且只有一个顶点重合。

11.根据权利要求10所述的结构光编码装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：第一子计算单元，用于利用十字架模板、第三公式、第四公式和第五公式计算所述第二编码图案上每个像素点分别在R通道、G通道和B通道的分值；

代表值确定单元，用于对每一个像素点，取像素点在R通道、G通道和B通道这三个通道的分值中的最大值作为该像素点的代表值；

特征点选取单元，用于以预设区域大小将所述第二编码图案划分为多个检索区域，将每个检索区域内代表值最大的像素点选取为所述特征点集合中的特征点；

其中，所述第三公式为：

所述第四公式为：

所述第五公式为：

其中，在所述第三公式、所述第四公式和所述第五公式中，dA,R、dA,G和dA,B分别表示像素点A在R通道、G通道和B通道的分值，xA和yA分别表示像素点A在所述第二编码图案的横坐标和纵坐标，L表示所述十字架模板的大小，pR(xA+α,yA)表示坐标位置(xA+α,yA)上的像素点的R通道值，pG(xA+α,yA)表示坐标位置(xA+α,yA)上的像素点的G通道值，pB(xA+α,yA)表示坐标位置(xA+α,yA)上的像素点的B通道值。

12.根据权利要求11所述的结构光编码装置，其特征在于，所述第一确定单元还包括：第二子计算单元，用于根据第六公式计算所述特征点选取单元选取的每个特征点的对称性系数；

子移除单元，用于将对称性系数大于预设的对称性系数门限值的特征点从所述特征点集合中移除；

其中，所述第六公式为：

其中，ρe表示特征点e的对称性系数，m和n分别表示邻域在横坐标和纵坐标的范围大小，Ae,cd表示特征点e邻域内位置(c,d)上的像素点的灰度值，Be,cd表示将特征点e的邻域范围内的图案翻转180度之后，位置(c,d)上的像素点的灰度值， 表示特征点e的邻域范围内的所有像素点的灰度值的平均值。