1.一种基于光强度的多光源室内定位装置，包括：光传感器、至少三个点光源、数据处理模块以及存储模块，其中，所述光传感器采集所述点光源的光信号数据；

所述存储模块存储所述点光源的坐标值、所述光信号数据以及光强模型；

所述数据处理模块根据所述光信号数据获取光强值，并根据所述光强值、所述点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器的坐标值(x,y,z)；

所述方程由光强模型 si＝f d(di)fμ(μi)fω(ωi) 建立， 距离si为第i个点光源的光强值，(xi、yi、zi)为

第i个点光源的坐标值，fd(di)为光强值与距离di的关系函数，fμ(μi)、fω(ωi)分别为光强值与角度μi、ωi的关系函数，μi＝arcsin(|A(xi-x)+B(yi-y)+C(zi-z)|/di)，其中，(A,B,C)为传感器平面单位法向量，ωi＝arccos((zi-z)/di)；

用参数k表示所述光传感器垂直面对第i个点光源中心距离第i个点光源1m处测得的光强值，则所述将所述光传感器置于中心光线上距离第i个点光源dim处，所述角度μi初值设为

90°，等角度偏转所述光传感器的传感平面，使中心光线进入所述光传感器的角度μi从垂直时的90°等角度减小到0°，此时中心光线与所述光传感器的传感平面平行，每次偏转后测试光强值，得到所述光强与角度μi的关系函数fμ(μi)；

将所述光传感器置于中心光线上距离第i个点光源dim处，所述角度ωi初值设为0°，等角度偏转所述第i个点光源，使所述第i个点光源发出的进入所述光传感器的光线与中心光线的角度ωi从0°增大到90°，每次偏转后测试光强值，得到所述光强与角度ωi的关系函数fω(ωi)。

2.根据权利要求1所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述光传感器的传感平面与水平面平行。

3.根据权利要求1所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述点光源为可见光LED灯或红外线LED灯。

4.根据权利要求1所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述至少三个点光源非共线。

5.根据权利要求1所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，还包括频率控制模块，所述频率控制模块控制所述点光源发出光信号的频率。

6.根据权利要求5所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述至少三个点光源频率不同。

7.根据权利要求6所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述至少三个点光源频率为30Hz‐400Hz。

8.根据权利要求1所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述存储模块存储所述光强模型。

9.根据权利要求1所述的基于光强度的多光源室内定位装置，其特征在于，所述数据处理模块去除干扰光信号，并根据所述点光源发出的光信号光强值、光强模型以及点光源坐标值建立所述方程组。

10.一种基于光强度的多光源室内定位方法，包括以下步骤：

S100、使用光传感器采集至少三个点光源的光信号数据；

S200、存储所述点光源的坐标值、光信号数据以及光强模型，根据所述光信号数据获取光强值；

S300、根据所述光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器的坐标值(x,y,z)，其中，所述方程由光强模型si＝fd(di)fμ(μi)fω(ωi)建立，其中，距离si为第i个点光源的光强值，(xi、yi、zi)为第i个点光源的坐标值，fd(di)为光强值与距离di的关系函数，fμ(μi)、fω(ωi)分别为光强值与角度μi、ωi的关系函数，μi＝arcsin(|A(xi-x)+B(yi-y)+C(zi-z)|/di)，其中，(A,B,C)为传感器平面单位法向量，ωi＝arccos((zi-z)/di)；

用参数k表示所述光传感器垂直面对第i个点光源中心距离第i个点光源1m处测得的光强值，则所述将所述光传感器置于中心光线上距离第i个点光源dim处，所述角度μi初值设为

90°，等角度偏转所述光传感器的传感平面，使中心光线进入所述光传感器的角度μi从垂直时的90°等角度减小到0°，此时中心光线与所述光传感器的传感平面平行，每次偏转后测试光强值，得到所述光强与角度μi的关系函数fμ(μi)；

将所述光传感器置于中心光线上距离第i个点光源dim处，所述角度ωi初值设为0°，等角度偏转所述第i个点光源，使所述第i个点光源发出的进入所述光传感器的光线与中心光线的角度ωi从0°增大到90°，每次偏转后测试光强值，得到所述光强与角度ωi的关系函数fω(ωi)。

11.根据权利要求10所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，所述光传感器的传感平面与水平面平行。

12.根据权利要求10所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，所述点光源为可见光LED灯或红外线LED灯。

13.根据权利要求10所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，所述至少三个点光源非共线。

14.根据权利要求10所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，所述点光源发出光信号的频率可控。

15.根据权利要求14所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，所述至少三个点光源频率不同。

16.根据权利要求15所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，所述至少三个点光源频率为30Hz‐400Hz。

17.根据权利要求10所述的基于光强度的多光源室内定位方法，其特征在于，在步骤S300中，首先去除干扰光信号，再根据所述光强值、点光源坐标值以及光强模型建立所述方程组。