1.一种轮履带，用于与轮毂相配合，以形成轮式行走模式或履带式行走模式，其特征在于，包括：弹性层，所述弹性层为环状结构；

皱褶层，设置于所述弹性层外侧，所述皱褶层包括多个第一皱褶部及多个第一连接部，多个所述第一皱褶部与多个所述第一连接部之间交替间隔设置，所述第一连接部与所述弹性层的外表面相连接，所述第一皱褶部为外凸的弧面形，所述第一皱褶部与所述弹性层之间形成间隙，在外力作用下所述第一皱褶部可被拉直；及鞋履段，设置于所述第一连接部上，并位于所述皱褶层的外侧面上，所述鞋履段与所述皱褶层的两侧面相齐平，所述鞋履段、所述皱褶层的两侧面以及所述第一连接部的底面共同形成摩擦结合面，所述摩擦结合面用于与所述轮毂紧密贴合，所述轮毂通过与所述摩擦结合面之间的摩擦带动所述轮履带转动。

2.根据权利要求1所述的轮履带，其特征在于，所述皱褶层还包括设置于所述第一皱褶部内部面的支撑部，所述支撑部与所述弹性层相连接。

3.根据权利要求1所述的轮履带，其特征在于，所述鞋履段的轴向截面为燕尾形结构。

4.根据权利要求1所述的轮履带，其特征在于，还包括加强杆，所述鞋履段上还开设有轴向的收容孔，所述加强杆穿设于所述收容孔中。

5.根据权利要求1所述的轮履带，其特征在于，所述第一皱褶部的外表面上还设有凸缘。

6.根据权利要求1所述的轮履带，其特征在于，所述鞋履段及所述皱褶层的两侧面均与所述轮履带的圆周截面之间形成夹角。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的轮履带，其特征在于，还包括导向层，所述导向层设置于所述弹性层内侧，所述导向层包括多个第二皱褶部及多个第二连接部，多个所述第二皱褶部与多个所述第二连接部之间交替间隔设置，所述第二皱褶部为外凸的弧面形，所述第二连接部上设有支撑柱，所述第二连接部通过所述支撑柱连接于所述弹性层的内表面上。

8.一种轮履带移动装置，其特征在于，包括：

如权利要求1～7任意一项所述的轮履带；

两个轮毂，分别设置于所述轮履带的两侧，并与所述摩擦结合面紧密贴合，两个所述轮毂之间形成收容空间；及履带变换机构，设置于所述收容空间中，所述履带变换机构包括伸展驱动装置、伸展臂及设置于伸展臂一端的第一导轮，所述伸展驱动装置用于驱动所述伸展臂展开或收回；

其中，所述伸展臂展开后，所述第一导轮与所述轮履带相抵持，并将所述轮履带张开，以使所述轮履带、两个所述轮毂及所述第一导轮共同形成履带式行走模式，所述伸展臂收回后，所述轮履带收缩并紧贴于所述轮毂上，以使所述轮履带及两个所述轮毂共同形成轮式行走模式。

9.根据权利要求8所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述伸展臂中部弯折形成弯折部，所述轮履带移动装置还包括第二导轮，所述第二导轮设置于所述弯折部上。

10.根据权利要求8所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括：机架；

固定机构，所述固定机构包括：

电机座，其一端固定于所述机架内；

第一安装板，与所述电机座的另一端固定连接，以使所述第一安装板固定于所述机架上；

第二安装板及固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述第一安装板及所述第二安装板上，以使所述第二安装板固定于第一安装板上；及两个支承座，分别固定于所述第一安装板及所述第二安装板上，两个所述轮毂分别通过两个支撑座可转动地连接于所述第一安装板及所述第二安装板上；及支撑机构，设置于所述机架上，所述支撑机构可展开或收回。