1.一种给袋式包装机，其特征在于，其包括抓袋撑袋作用的第一直线机械手、灌装下料作用的灌装下料机构及取袋封袋作用的第二直线机械手，所述第一直线机械手和第二直线机械手分别与所述灌装下料机构对应设置，所述第一直线机械手包括第一直线传动装置、抓袋机构及撑袋机构，其中所述抓袋机构来回直线滑动地安装在所述第一直线传动装置上，所述第二直线机械手包括第二直线传动装置、取袋机构及封袋机构，其中所述取袋机构来回直线滑动地安装在所述第二直线传动装置上；所述灌装下料机构包括多个独立的称量下料模块和多个固袋卡槽，所述固袋卡槽包括承接袋子的底板、约束所述袋子不会倾倒的侧板及约束张开袋子有效位置的三个卡爪；所述第一直线机械手和/或所述第二直线机械手垂直于所述灌装下料机构设置，或者所述第一直线机械手、所述第二直线机械手和所述灌装下料机构分别平行设置，或者所述第一直线机械手、所述第二直线机械手和所述灌装下料机构设置在一条直线上；

所述第一直线机械手还包括沿所述第一直线传动装置来回直线滑动的第一支架，所述抓袋机构和所述撑袋机构固定于所述第一支架，所述第一直线机械手还包括上袋至抓袋机构的上袋机构，所述上袋机构包括吸取袋子的吸盘、控制所述吸盘的第一驱动件及转动第一驱动件的转轴；

所述第二直线机械手还包括沿所述第二直线传动装置来回直线滑动的第二支架及位于所述取袋机构下方的传动带，所述取袋机构和所述封袋机构固定于所述第二支架。

2.根据权利要求1所述的给袋式包装机，其特征在于，所述抓袋机构包括抓取袋子的一对相对设置的第一气爪、分别连接所述第一气爪并控制所述一对第一气爪相对位置的一对第二驱动件及分别连接所述第二驱动件并控制所述一对第二驱动件相对位置的一对第三驱动件，所述第三驱动件固定于所述第一支架上。

3.根据权利要求2所述的给袋式包装机，其特征在于，所述撑袋机构包括撑开袋子且相对设置的一对吸嘴、分别与所述吸嘴连接并控制所述一对吸嘴相对位置的一对第四驱动件及调整所述第四驱动件在垂直于所述吸嘴相对位置方向的第五驱动件，所述第五驱动件固定于所述第一支架上。

4.根据权利要求3所述的给袋式包装机，其特征在于，所述取袋机构包括从所述灌装下料机构取出袋子且相对设置的一对第二气爪、分别连接所述第二气爪并控制所述一对第二气爪相对位置的一对第六驱动件及分别连接所述第六驱动件并控制所述一对第六驱动件相对位置的一对第七驱动件，所述第七驱动件固定于所述第二支架上，所述封袋机构包括相对设置的一对封口刀、连接所述封口刀并控制所述一对封口刀相对位置的移动连接件及与所述移动连接件连接并调整所述移动连接件位置的第八驱动件，所述第八驱动件固定于所述第二支架上。

5.一种使用如权利要求1-4中任一项所述的给袋式包装机包装的包装方法，其特征在于，包括如下步骤：上袋、抓袋机构完成抓袋及撑袋机构完成撑袋；抓袋机构沿第一直线传动装置将袋子直线送至灌装下料机构；灌装下料机构完成灌装；然后取袋机构取袋后沿第二直线传动装置直线传送袋子至封口位置，封袋机构完成封袋，最后卸袋。

6.根据权利要求5所述的包装方法，其特征在于，具体步骤包括：上袋机构吸取袋子并送至预定上袋位置；抓袋机构夹紧袋子的两侧；撑袋机构吸开袋子到有效大小；第一直线传动装置将袋子直线送至固袋卡槽；灌装下料机构下料；取袋机构夹紧袋子并随第二直线传动装置直线送至预定封口位置；封袋机构将袋子封口；取袋机构松开，传送带接住袋子。