1.一种外科手术机器人，其特征在于，包括：支架；

直线运动单元，固定于所述支架上；

第一旋转关节，固定于所述直线运动单元上；

第一连杆，与所述第一旋转关节固定连接；

第二旋转关节，固定于所述第一连杆上；

第二连杆，与所述第二旋转关节固定连接；

第三旋转关节，固定于所述第二连杆上；

第三连杆，与所述第三旋转关节固定连接；及

末端旋转关节，固定于所述第三连杆上；

所述第一旋转关节与第二旋转关节的旋转轴与直线运动单元的运动方向平行，末端旋转关节包括第四旋转关节与第五旋转关节，所述第四旋转关节与所述第五旋转关节的旋转轴线正交。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于，所述直线运动单元采用丝杆传动或者带传动。

3.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于，所述直线运动单元、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节上装设有位置探测装置。

4.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于，所述第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节中的部分或者全部为有源驱动旋转关节。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人，其特征在于，所述有源驱动旋转关节包括上级连杆、下级连杆、动力源、减速装置和制动装置，所述动力源、减速装置和制动装置固定在上级连杆与下级连杆之间。

6.根据权利要求5所述的外科手术机器人，其特征在于，所述动力源为电动装置、气动装置或者液动装置。

7.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于，所述第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节中的部分或者全部为无源驱动旋转关节。

8.根据权利要求7所述的外科手术机器人，其特征在于，所述无源驱动旋转关节包括上级连杆、下级连杆及固定在上级连杆与下级连杆之间的制动装置。

9.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于，所述末端旋转关节上设置有光学标志点。

10.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于，所述末端旋转关节上固定有一个平移运动单元。