1.一种羽毛球陪练机器人机构，其特征在于，包括：

支撑部分；

垂直转动机构，所述垂直转动机构安装在所述支撑部分上；及

击打机构，所述击打机构系安装在所述垂直转动机构上；

其中，所述垂直转动机构包括：

水平支承座，系安装在所述支撑部分上；

导向件，所述导向件安装在所述水平支承座上；及

驱动组件，用以驱动导向件在垂直于水平面的垂直面内转动；

其中，所述击打机构系安装在所述导向件上且可随所述导向件在所述垂直面内转动；

所述驱动组件具体包括：垂直驱动电机、小齿轮及大齿轮，其中所述垂直驱动电机固定在所述水平支承座上，所述垂直驱动电机的输出轴系水平布置；所述小齿轮固定于所述垂直驱动电机的输出轴并与所述大齿轮啮合，进而将所述垂直驱动电机的输出轴的水平旋转运动转化为所述大齿轮在垂直面内的旋转运动；所述导向件与所述大齿轮固定连接。

2.根据权利要求1所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：还包括电机座、定位轴、大齿轮、垂直轴承组件及大齿轮连接板；所述电机座固定于水平支承座的上平面的外侧边缘，所述定位轴与所述垂直驱动电机的输出轴同向设置并固定于水平支承座的下平面的外侧边缘；所述垂直轴承组件的内圈套设于所述定位轴上，所述垂直轴承组件的外圈固定于所述大齿轮；所述垂直驱动电机固定于所述电机座的安装孔；所述小齿轮固定于所述垂直驱动电机的输出轴并与所述大齿轮啮合，所述大齿轮固定于所述大齿轮连接板，所述导向件系固定在所述大齿轮连接板上。

3.根据权利要求1或2所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：还包括水平转动机构，所述水平转动机构包括水平电机轴承座、水平驱动电机、小驱动齿轮、水平轴承组件、内齿轮，其中水平电机轴承座固定在支撑部分上，所述水平驱动电机固定于所述水平电机轴承座的圆周孔，所述水平轴承组件的外圈定位于所述水平电机轴承座的中心孔内；所述内齿轮固定于所述水平轴承组件的内圈并与所述小驱动齿轮啮合，所述小驱动齿轮固定于所述水平驱动电机的输出轴上，并与所述内齿轮啮合而驱动所述内齿轮水平转动；其中所述垂直转动机构的水平支承座系安装在所述内齿轮的上表面外侧边缘。

4.根据权利要求1所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：所述击打机构包括：滑块组件，所述滑块组件与所述导向件连接且相对于所述导向件在既定范围内活动；球拍固定座，系与滑块组件连接且可随所述滑块组件活动而运动；及驱动机构，系用以驱动所述滑块组件相对于所述导向件移动。

5.根据权利要求4所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：所述驱动机构具体包括：下支座、联轴器、驱动电机、螺旋传动机构；所述螺旋传动机构包括螺杆和螺母，其中所述螺母与所述滑块组件固定连接；所述驱动电机固定于下支座上；所述联轴器一端连接于所述驱动电机的输出轴，另一端连接于所述螺旋传动机构的螺杆。

6.根据权利要求5所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：所述击打机构还包括导杆，所述导杆的一端安装在所述下支座上，所述滑块组件安装在所述导杆上，所述导向件设有轴孔；所述击打机构还包括连杆、安装在所述导杆的另一端的上支座，所述上支座上设有与导向件的轴孔枢接的转轴；所述连杆一端与球拍固定座转动连接，所述连杆的另一端与所述滑块组件转动连接；所述球拍固定座同时与所述上支座转动连接。

7.根据权利要求6所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：所述球拍固定座设有两个彼此靠近的销轴，所述上支座设有具有轴承孔的支撑臂；所述连杆上设有与所述球拍固定座上的其中一个销轴转动连接的轴承孔，所述上支座的支撑臂通过所述轴承孔与所述球拍固定座上的另一个销轴转动连接。

8.根据权利要求4所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：所述导向件上设有供所述滑块组件活动安装的凸轮槽，所述凸轮槽由垂直于水平面的垂直段和与水平面呈锐角的倾斜段构成或仅由与水平面呈锐角的倾斜段构成；所述滑块组件设有与所述凸轮槽实现凸轮连接的滚轮。

9.根据权利要求1所述的羽毛球陪练机器人机构，其特征在于：所述支撑部分包括供所述垂直转动机构及所述击打机构安装的升降机构，所述升降机构用以带动所述垂直转动机构及所述击打机构升降；及/或全向四轮驱动移动平台，用以带动所述羽毛球陪练机器人机构在不同位置之间移动。