1.一种塔机集群作业防碰撞方法，其特征在于：在本塔机进行防碰撞判断之前，先由微处理器模块通过幅度传感器和角度传感器获取本塔机信息，从而计算出本塔机的大臂末端坐标[x1，y1]和小车坐标[x4，y4]，再通过ZIGBEE无线通信获取干涉塔机的大臂末端坐标[x2，y2]、回转中心坐标[x3，y3]、干涉塔机回转中心至大臂末端的大臂长12；同时通过计算确定三个间距L1、L2、L3，其中L1为本塔机大臂末端与干涉塔机大臂末端间距，其公式为 L2为本塔机大臂末端与干涉塔机回转中心间距，其公式为 L3为本塔机小车到干涉塔机回转中心间距，其公式为

当以下三种情况任意一种发生时声音报警模块将发出报警，

提醒操作人员注意操作，从而起到防碰撞作用：

(1)情况一：当L1小于防碰撞限定值时；

(2)情况二：当L1+L2-l2小于防碰撞限定值时；

(3)情况三：当小车进入干涉区，即L3小于l2时。

2.根据权利要求1所述一种塔机集群作业防碰撞方法，其特征在于：防碰撞限定值为

5-15m。

3.一种塔机集群作业防碰撞装置，其特征在于：幅度传感器、角度传感器的输出端与信号调理模块输入端电连接，信号调理模块输出端与微处理器模块电连接，按键输入模块、声音报警模块与微处理器模块电连接，RS232模块与微处理器模块电连接，液晶显示器和ZIGBEE模块与RS232模块电连接。