1.一种用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于，包括搬运机械手(1)、环形供料包装台(2)、工具库(3)、成品收集箱(4)和废品收集箱(5)，

搬运机械手(1)包括立柱(11)、水平伸缩臂(12)、竖直升降臂(13)和夹爪(14)；立柱(11)顶端内部设有第一摆动气缸(111)，第一摆动气缸(111)输出轴穿过立柱(11)顶面固接水平伸缩臂(12)一端下底面；水平伸缩臂(12)内部设有第一伸缩气缸(121)，第一伸缩气缸(121)活塞杆固连第二摆动气缸(122)，第二摆动气缸(122)输出轴与竖直升降臂(13)上端固连；竖直升降臂(13)上端内部设有第二伸缩气缸(131)，第二伸缩气缸(131)活塞杆固连第三摆动气缸(132)，第三摆动气缸(132)输出轴固连夹爪(14)；夹爪(14)为两指型夹爪，包括两个“L”型手指(142)和驱动两个“L”型手指(142)运动的第一阔指型气缸(141)第一阔指型气缸(141)活塞杆连接两个“L”型手指(142)；

环形供料包装台(2)包括位于中间位置的组装台(21)，依次位于组装台(21)左侧的用于盛放托板与支撑杆的托板与支撑杆供料台(23)和用于盛放奖盘的奖盘供料台(22)，以及依次位于组装台(21)右侧的用于盛放盒座的盒座供料台(24)和用于盛放盒盖的盒盖供料台(25)；在环形供料包装台(2)的两个端部分别设置成品收集箱(4)和废品收集箱(5)，成品收集箱(4)紧邻托板与支撑杆供料台(23)，废品收集箱(5)紧邻盒盖供料台(25)；

成品收集箱(4)包括第五箱体(41)、第五驱动电机(42)、第五丝杆(43)、第五升降板(44)和第五导轨(45)；第五升降板(44)通过第五导轨(45)安装在第五箱体(41)内；第五驱动电机(42)安装第五箱体(41)下端，第五驱动电机(42)输出轴穿过第五箱体(41)连接第五丝杆(43)，第五丝杆(43)与第五升降板(44)以螺纹副相连；

废品收集箱(5)包括第六箱体(51)、第六驱动电机(52)、第六丝杆(53)、第六升降板(54)和第六导轨(55)；第六升降板(54)通过第六导轨(55)安装在第六箱体(51)内；第六驱动电机(52)安装第六箱体(51)下端，第六驱动电机(52)输出轴穿过第六箱体(51)，连接第六丝杆(53)，第六丝杆(53)与第六升降板(54)以螺纹副相连；

工具库(3)包括工具摆放台(31)、奖盘吸持工具(32)、托板吸持工具(33)、支撑杆夹持工具(34)、点胶工具(35)和盖座夹持工具(36)；工具摆放台(31)固定在环形供料包装台(2)内侧，工具摆放台(31)的工作台面上设有五个摆放槽(311)；奖盘吸持工具(32)、托板吸持工具(33)、支撑杆夹持工具(34)、点胶工具(35)和盖座夹持工具(36)对应五个摆放槽(311)一一放置于摆放槽(311)中。

2.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：组装台(21)包括用于组装奖盘(71)、托板(72)与支撑杆(73)的第一装配台(211)和第二装配台(212)，在第一装配台(211)和第二装配台(212)之间设置用于检测奖盘内的托板(72)、盒盖(75)和盒座(74)空间位姿的第一机器视觉(213)；第一机器视觉(213)包括智能相机(2131)和与智能相机(2131)相配合应用的用来控制光线透过智能相机(2131)镜头进入机身内感光面光量的第一光圈(2132)，第一光圈(2132)设置在智能相机(2131)的镜头内。

3.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：奖盘吸持工具(32)包括第一“凸”型支架(321)，第一“凸”型支架(321)大端两侧均设有第一夹持槽(322)，第一“凸”型支架(321)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘(323)。

4.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：托板吸持工具(33)包括第二“凸”型支架(331)、支撑壳体(333)、第四摆动气缸(334)、摆动盘(335)、固定盘(336)和四个吸盘组件(337)；第二“凸”型支架(331)大端两侧均设有第二夹持槽(332)；

第二“凸”型支架(331)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件(337)；支撑壳体(333)一端与第二“凸”型支架(331)小端固连，另一端固接固定盘(336)；第四摆动气缸(334)固定于支撑壳体(333)内部，第四摆动气缸(334)输出轴穿过支撑壳体(333)的内壁与摆动盘(335)固连；摆动盘(335)沿周向设有四个腰型槽(3351)；固定盘(336)上设有四个径向的与四个腰型槽(3351)一一对应的T型滑槽(3361)；四个吸盘组件(337)一一对应设置在T型滑槽(3361)与腰型槽(3351)内。

5.根据权利要求4所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：吸盘组件(337)包括滑块(3371)、滚动轴承(3372)、柔性气管(3373)和第二真空吸盘(3374)；第二真空吸盘(3374)设置在滑块(3371)并通过柔性气管(3373)连通第二“凸”型支架(331)大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承(3372)设置在滑块(3371)上且滚动轴承(3372)与第二真空吸盘(3374)相对设置；滚动轴承(3372)固定在腰型槽(3351)内，滑块(3371)固定在T型滑槽(3361)内并且滑块(3371)在固定盘(336)上T型滑槽(3361)和摆动盘(335)的共同约束下沿着固定盘(336)径向发生滑动。

6.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：支撑杆夹持工具(34)包括第三“凸”型支架(341)，第三“凸”型支架(341)大端两侧均设有第三夹持槽(342)，第三“凸”型支架(341)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管连接第二阔指型气缸(343)，第二阔指型气缸(343)活塞杆上设置叉指型夹爪(344)。

7.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：点胶工具(35)包括第四“凸”型支架(351)、支架(353)、第三伸缩气缸(354)和点胶头(355)；第四“凸”型支架(351)大端两侧均设有第四夹持槽(352)，第三“凸”型支架(341)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸(354)连接；支架(353)与第四“凸”型支架(351)小端固连；第三伸缩气缸(354)固定在支架(353)上，第三伸缩气缸(354)活塞杆与点胶头(355)内部的活塞相连；点胶头(355)固定在支架(353)上。

8.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：盖座夹持工具(36)包括第五“凸”型支架(361)，第五“凸”型支架(361)大端两侧均设有第五夹持槽(362)，第五“凸”型支架(361)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸(363)；第三阔指型气缸(363)活塞杆装接“T”型夹爪(364)。

9.根据权利要求3、4、6、7或8所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：第一“凸”型支架(321)、第二“凸”型支架(331)、第三“凸”型支架(341)、第四“凸”型支架(351)和第五“凸”型支架(361)上夹持槽的间距都相等，并且等于两个“L”型手指(142)张开时的距离。