1.一种双作用气动人工肌肉，主要包括端盖、压盖、推程气囊和拉程气囊，其特征在于：

所述端盖包括端盖A、端盖B；所述压盖包括压盖A、压盖B、压盖C和压盖D；所述推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，推程气囊置于拉程气囊的内部，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端，推程气囊通过压盖A、C与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端，拉程气囊通过压盖B、D分别与压盖A、C进行固定连接；所述推程气囊为橡胶材料制成，在推程气囊的囊壁上顺次设有横截面为梭形的环状孔，在相邻的两个孔之间设有两个横截面为圆形的环状孔；在推程气囊朝向拉程气囊内壁的一侧囊壁上嵌入环形的刚性保持架。